PID控制原理

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
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PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。

PID控制规律为

数学表达形式为：

进行拉普拉斯变换，写出传递函数的形式：

kp为比例系数，T1为积分时间常数，Td为微分时间常数。
（积分时间常数的定义是，偏差引起输出增长的时间。积分时间设为 1秒，则输出变化 100%所需时间为 1 秒。）
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简单说一下，PID控制器各校正环节的作用如下：
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