【基于FreeRTOS的STM32F103系统】内存管理及任务调度

系列文章目录

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】简介及官方文件移植

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】编写FreeRTOS程序

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】内存管理及任务调度

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】队列 

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】Heap_4内存管理机制程序详解 

【基于FreeRTOS的STM32F103系统】移动底盘程序优化 

系列文章目录

文章目录

前言

一、内存管理

1.heap_1

2.heap_2

3.heap_3

4.heap_4

5.heap_5

内存分配失败时的钩子函数

二、任务调度

前言

虽然现在的单片机系统，CPU的资源并不是那么紧缺了，也有丰富的内存空间，但是我们还是要积极地实现内存管理，这可以帮我们减少内存资源的占用，优化程序，提高效率。

而任务调度算法，则是帮助我们合理安排实时系统中各个任务的逻辑顺序，保证各个任务按照某种规则协调有效的进行。

一、内存管理

• 堆（ heap）： 就是一块空闲的内存，需要提供管理函数
• 栈（ stack）： 函数调用时局部变量保存在栈中，当前程序的环境也是保存在栈中

源码中提供了5种内存管理的方法

1.heap_1

它的实现过程就是，先定义一个大数组（堆）-A，当用户创建任务时B图中的蓝色区域被占用，创建更多任务时，如图C所示。

2.heap_2

3.heap_3

4.heap_4

5.heap_5

内存分配失败时的钩子函数

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )vPortDefineHeapRegions 
{ 
...... 
#if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 ) 
{ 
    if( pvReturn == NULL ) 
    { 
        extern void vApplicationMallocFailedHook( void ); 
        vApplicationMallocFailedHook(); 
    } 
}
#endif 
return pvReturn; 
}

二、任务调度

• confifigUSE_PREEMPTION：为1时，采用可抢占调度，高优先级的任务抢先执行；为0时，当一个任务正在执行时，就算一个更高优先级的任务处于Ready状态了也不能打断该任务的执行，除非这个任务自己停止。
• confifigUSE_TIME_SLICING：为1时，开启时间片调度，同优先级的任务轮流执行；为0时，
  当前任务会一直执行，直到主动放弃、或者被高优先级任务抢占。