机器人自适应控制

自适应控制是控制器使用的控制方法，它必须适应具有可变参数或最初不确定的受控系统。[1]例如，当飞机飞行时，由于燃料消耗，它的质量会慢慢减小；需要一种能够适应这种不断变化的条件的控制法则。自适应控制不同于鲁棒控制，因为它不需要关于这些不确定或时变参数的边界的先验信息。

鲁棒控制保证如果变化在给定的范围内，则控制律不需要改变，而自适应控制则关注控制律本身的改变。

一般来说，应该区分：

1. 前馈自适应控制
2. 反馈自适应控制

• 模型参考自适应控制器 (MRAC) – 包含定义所需闭环性能的参考模型
  • 梯度优化 MRAC——当性能与参考不同时，使用本地规则调整参数。例如：“MIT 规则”。
  • 稳定性优化的 MRAC
• 
• 模型识别自适应控制器 (MIAC) – 在系统运行时 执行系统识别
  • 谨慎的自适应控制器 - 使用当前 SI 修改控制律，允许 SI 不确定性
  • 确定性等价自适应控制器——以当前 SI 为真实系统，假设没有不确定性
    • 非参数自适应控制器
    • 参数自适应控制器
      • 显式参数自适应控制器
      • 隐式参数自适应控制器

 

 

Simulink 机器人自适应控制例子：

Adaptive control of robot manipulators - File Exchange - MATLAB CentralDownload and share free MATLAB code, including functions, models, apps, support packages and toolboxeshttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/40409-adaptive-control-of-robot-manipulators

连杆机器人的无源自适应控制

Passivity based Adaptive Control for Two Link Robot - File Exchange - MATLAB CentralDownload and share free MATLAB code, including functions, models, apps, support packages and toolboxeshttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52792-passivity-based-adaptive-control-for-two-link-robot

差分转向移动机器人基于速度的动力学模型及自适应控制器

Velocity-based dynamic model and adaptive controller for differential steered mobile robot - File Exchange - MATLAB CentralDownload and share free MATLAB code, including functions, models, apps, support packages and toolboxeshttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/44850-velocity-based-dynamic-model-and-adaptive-controller-for-differential-steered-mobile-robot

GITHUB  自适应控制  Matlab代码：

adaptive-control · GitHub Topics · GitHubGitHub is where people build software. More than 83 million people use GitHub to discover, fork, and contribute to over 200 million projects.https://github.com/topics/adaptive-control?l=matlab&o=asc&s=stars