机器人C++库（7）Robotics Library 之防碰撞模块 rl::sg

Robotics Library 之场景模块 rl::sg

1. rl::sg模块详解

• 此组合围绕 Open Inventor 或 Bullet Physics 等框架提供了场景图抽象层。这样的场景由多个模型（例如，机器人，障碍物）和多个主体（例如，机器人链接）组成。每个主体可以包含许多形状（例如，方框、球体或多边形），并通过世界坐标中的变换进行定位。形状使用对其父正文的局部转换。

• 可以在运行时构造和修改场景。几何数据通过 VRML 文件导入，并且 XML 格式可用于定义模型和实体的层次结构。可以在文件夹中找到示例。examples/rlsg

rl::sg::so::Scene scene;
scene.load("scene.xml")
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