VINS-Course

for (auto &imu_msg : measurement.first)

后端优化线程：void System::ProcessBackEnd() 
如果IMU时间戳t小于图像时间戳，将当前时间置为t,直接读取角速度和线加速度，然后执行estimator.processIMU；
如果t大于图像时间戳img_t，先前current_time到img_t以及img_t到t的时间差，将img_t置為当前时间，然后将加权后的IMU数据用于后面处理。注意到，img_t到t的时间差越小。
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Estimator::processIMU

processIMU函数实现了IMU的预积分，通过中值积分得到当前PQV作为优化初值
然后对于每个观测，如果IMU时间戳t小于图像时间戳，将当前时间置為t，直接读取角速度和线加速度，然后执行

estimator