ubuntu20.04搭建QGC4.2编译环境

前言

Ubuntu20.04
QGC 4.2
ubuntu18.04也可以编译QGC4.2，但是由于GLBC版本较低，无法使用最新版的QTCreator，Ubuntu20.04可以使用最新版QTCreator。

视频教程：

一、安装qt

推荐使用在线安装，下载地址：https://download.qt.io/official_releases/online_installers/

我这里下载的是qt-unified-linux-x64-4.4.1-online.run

下载后添加可执行权限并双击运行，如果双击打不开这个软件，在该软件所在目录打开终端执行

./qt-unified-linux-x64-4.4.1-online.run 
1

出现下面的报错：

./qt-unified-linux-x64-4.4.1-online.run: error while loading shared
libraries: libxcb-xinerama.so.0: cannot open shared object file: No
such file or directory

执行下面的命令解决：

sudo apt install --reinstall libxcb-xinerama0
1

执行完之后就可以打开安装程序，然后一直下一步。直到下面这页面，选择需要安装的qt版本，然后一直下一步安装，注意勾选LTS和Arhive，否则编译QGC时可能会报错

java.lang.NoClassDefFoundError: Could not initialize class org.codehaus.groovy.vmplugin.v7.Java7
at org.codehaus.groovy.vmplugin.VMPluginFactory.(VMPluginFactory.java:43)
at org.codehaus.groovy.reflection.GroovyClassValueFactory.(GroovyClassValueFactory.java:35)

二、编译QGC

安装依赖

sudo apt-get install speech-dispatcher libudev-dev libsdl2-dev patchelf
1

安装GStreamer

GStreamer是视频相关的组件，如果不装的话虽然不影响编译，但编译出来的安卓版地面站会无法显示视频流图像，如下：

参考下面网址安装：
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/src/VideoReceiver/README.md
编译ubuntu地面站需要用下面命令安装

list=$(apt-cache --names-only search ^gstreamer1.0-* | awk '{ print $1 }' | sed -e /-doc/d | grep -v gstreamer1.0-hybris)
sudo apt-get install $list
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-bad1.0-dev 
1
2
3
4

编译安卓地面站需要下载gstreamer-1.0-android-universal-1.18.5.tar.xz
下载地址：
链接: https://pan.baidu.com/s/1DGqsdTKbFFl-erZZjzPHHQ 提取码: 3vsx
–来自百度网盘超级会员v5的分享

下载后在qgroundcontrol目录下解压，解压后清除重新编译地面站(不清除重新编译可能会报错)后即可编译出可以显示视频的安卓QGC:
如果用qt5.15.2编译qgc4.2.0时出现下面的报错


下载下面的压缩包并解压
链接: https://pan.baidu.com/s/1kFlph1IKEG8aqF4dqUrBSg 提取码: sq00
–来自百度网盘超级会员v5的分享
将下面目录的中内容删除，并用压缩包里面的内容替换，然后重新编译即可
或者将airmap关掉，在qgc主目录下新建user_config.pri，加入内容：DEFINES += DISABLE_AIRMAP

上面的错误在4.2.4版本QGC上只需要再重新编译一次就可以了
如果出现报错：
👎 error: You need to set an executable in the custom run configuration.

解决办法：
选择编译路径下生成的qgc可执行文件即可

编译完出现如下提示
执行

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager
1
2

上面这两条命令后需要重启电脑，重启之后地面站才能连接飞控

三、编译安卓版QGC

安装jdk11

笔者曾使用jdk18，编译会报错，这里建议安装jdk11

sudo apt-get install openjdk-11-jdk
1

配置Qt creator

点击工具->外部->Configure

打开设备那一栏，点击JDK location右边的浏览，

选择下面的目录

然后点击Set up SDK，等待自动安装和配置，安装过程中所以的确认选项选是

安装成功后如下图，正常的话OpenSSL是正常配置的，如果没有正常配置，点击右侧的Download OpenSSL进行配置，最后点击应用，然后点击确定。

QGC的AndroidManifest.xml设置成API31

配置手机

选择编译套件为安卓

如果软件没有自动识别编译套件，可以手动添加：
点击项目->管理构建套件->Qt版本->添加
选择qt安装目录下的qmake文件

如果没有连接实体手机或者虚拟手机,手机图标右下角为红点

这时在编译安卓版QGC时,会出现下图提示，需要连接手机设备。

10:06:46: The deployment device "22041211AC" is disconnected.
Error while building/deploying project qgroundcontrol (kit: Android Qt 5.15.2 Clang Multi-Abi)
When executing step "Deploy to Android device"
1
2
3

笔者用实体手机测试,再测试前,需要对手机进行设置.
笔者所用手机为redme note8 pro 5G版.
设置->我的设备->全部参数
找到如下图所示"MIUI版本"连续点击6次,进入开发者模式.

然后点击设置->更多设置->开发者选项
授权以下三项.

然后用USB线将手机连接至电脑,此时手机端会弹出下图提示,选择"传输文件"

设置好之后将手机通过USB连接电脑，正常的话电脑能识别到手机设备，在QT中将设备设置为手机，确认手机状态为Ready to use
可以看到手机图标右下角变成了绿色，然后点击三角形编译

如果手机图标右下角是黄色，状态为connected，

点击下图的Refresh即可变成绿色

编译后会自动安装QGC到手机，如果编译后出现下面的提示，原因是手机上已经安装了其他版本的QGC，可以卸载后再重新编译安装即可。

编译过程中如果出现下面提示，选是即可

配置遥控器

如果想在带安卓系统的遥控器上安装地面站，设置方法和手机相似，以云卓H16遥控器为例，打开设置->开发者选项->使能USB调试

选择USB配置为MTP

设置完成后电脑就可以识别到遥控器，选择遥控设备后就可以编译。

四、QGC自定义编译

QGC版本：4.2.8
QGC有预定义的自定义风格。
使用自定义编译也比较简单，之前笔者也测试过

不过最近在使用自定义编译时，出现了mavlink头文件没有的错，猜测原因是m
avlink库方言从ardupilot变成了common，导致这个消息找不到。

于是将这个消息添加到common中，然后用mavgen生成C语言库，替换掉原来的common文件夹，然后再relase编译就可以了。

编译出来的效果如下：

常见报错

报错
解决办法：按照提示设置ABIs报错
第一次编译出现许多无法下载的错误
解决办法:联网再编译

如果编译debug的时候正常，编译release的时候报错没有签名

生成签名密钥。您可以使用 JDK 工具生成签名密钥

keytool -genkey -v -keystore my-release-key.jks -keyalg RSA -keysize 2048 -validity 10000 -alias my-alias
1

执行后输入密码等信息，会在当前目录生成一个my-release-key.jks文件

签名 APK 文件。使用以下命令对生成的 APK 文件进行签名

jarsigner -verbose -sigalg SHA1withRSA -digestalg SHA1 -keystore my-release-key.jks app/build/outputs/apk/release/app-release-unsigned.apk my-alias
1

请将上述命令中的路径和别名替换为您自己的值。

其中，my-release-key.keystore 是您的密钥库文件名，my_application.apk 是您要签名的 APK 文件名（编译后生成的apk），alias_name 是您在密钥库中使用的别名。

以上面的apk文件为例，我在上面的目录下执行

jarsigner -verbose -sigalg SHA1withRSA -digestalg SHA1 -keystore my-release-key.jks android-build-release-unsigned.apk my-alias
1

别名可以通过下面的命令查看

 keytool -list -v -keystore my-release-key.jks
1

对 APK 文件进行对齐。使用以下命令对已签名的 APK 文件进行对齐

zipalign -v 4 android-build-release-unsigned.apk qgc.apk
1

对齐后会生成qgc.apk文件，这个apk就是可以安装的

如果提示没有安装zipalign
可以用下面的命令安装

sudo apt install zipalign
1

如果报依赖的错误，执行下面命令解决

sudo apt update
sudo apt --fix-broken install
sudo apt autoremove
1
2
3

然后再安装

如果编译安卓QGC时出现下面的报错：

其可能是由于上面配置的jdk版本不对，检查jdk路径，看是否是1.11.0版本，如果选择1.11.0版本有下面的报错，不用管，编译时虽然会报两个错，但不影响编译，可以忽略报错