【Coppeliasim+Add-on】附加组件-喷涂路径自动生成及喷涂仿真

       最近业余时间研究了一下Coppeliasim喷涂仿真附加组件开发以及喷涂路径自动生成。 需要具备的基础技能： Coppeliasim仿真器的脚本编程、Coppeliasim附加组件的开发、Coppeliasim插件开发、python编程、计算机图形学opengl(python)、对机器人喷涂的简单了解。

仿真截图

演示视频

以下就研究学习过程中的一些细节做下记录：

目录

一、编译

二、安装依赖

三、拷贝zmqRemoteApi

四、CoppeliaSim 中的 Python 脚本介绍

五、程序拷贝到指定位置

六、打开插件

七、打开zmq路径生成服务器

八、选择喷嘴脚本，设置喷嘴参数

九、zmq路径生成服务器源码（非注释版）

十、插件lua脚本

十一、参考网址

一、编译

pip install pyinstaller

pyinstaller --onefile --name "程序exe名称" --icon NONE 主python脚本.py

二、安装依赖

pip install pywavefront

pip install pyrr  

pip install pyqt5

pip install PyOpenGL

pip install pyzmq

pip install cbor