基于图搜索的规划算法之A*家族（六）：D* Lite算法

和上一章介绍的D* 算法一样，D* Lite 算法也是针对动态环境的在线重规划问题。出人意料的是，D* Lite 算法并不是 D* 的改进，只是借鉴了 D* 算法从终点往起点倒退着搜索的方式。D* Lite与Lifelong Planning A* 属于同一作者的工作， D* Lite算法是作者基于Lifelong Planning A* 算法提出的针对动态环境的改进版本。

一、背景

D* Lite算法的研究背景和 基于图搜索的规划算法之A* 家族（五）： D* 算法相同，此处就不赘述。（怎么有种偷懒的罪(kuan)恶(le)感脚 * >o< *）

二、原理

Koenig S和Likhachev M在2001年提出Lifelong Planning A* 算法用于离线重规划，次年又在Lifelong Planning A* 算法的基础上提出了能够在线重规划的D* Lite算法¹。

Lifelong Planning A* 算法能够在环境发生改变时重新规划任务起点 x I x_I