B-Spline for SLAM

Overview

to convert a set of trajectory points into a continuous-time uniform cubic cumulative b-spline

• BSpline.ipynb on Google Colaboratory

Uniform Cubic B-Splines in $\mathbb{SE}(3)$

Continuous and Discrete Time

• 离散时间
  • 通过IMU运动学模型，进行IMU预积分
  • 跟Cam时间戳对齐
  • 联合优化
• 连续时间
  • Cam位姿BSpline拟合连续位姿
  • 位姿微分

Applications

路径规划 轨迹优化

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/159192419

连续时间轨迹估计

• https://jishuin.proginn.com/p/763bfbd6f25e

IMU插值与数据仿真

• Kitti IMU 样条插值

IMU数据仿真

• https://docs.openvins.com/classov__core_1_1BsplineSE3.html
• https://matheecs.tech/study/2019/06/23/BSpline.html
• 从已有轨迹生成imu数据推导

Unsynchronized multi-sensor intrinsic and extrinsic least-squares calibration

IMU与Cam的相机外参标定

ref:

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/68863677

camera-imu外参标定大体上分为三步：

1. 粗略估计camera与imu之间时间延时。
   • 利用camera的样条曲线获取任意时刻camera旋转角速度，而陀螺仪又测量imu的角速度
   • 现在利用两个曲线的相关性，可以粗略估计imu和camera时间延时
2. 获取imu-camera之间初始旋转，还有一些必要的初始值：重力加速度、陀螺仪偏置。
3. 大优化，包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。