【摘 要】针对智能化押解需求，研究了一种多功能智能押解脚环，采用双MCU协同机制，以最低功耗为原则将不同硬件模块连接至不同MCU，保证脚环正常功能的前提下尽可能降低功耗，延长待机和续航能力，并将运动状态（走、跑、卧、高度）和健康状态（心率、温度）纳入监管范围，提供更加智能化和全面化监管服务。测试验证结果表明，押解脚环可实现各项功能，UWB测距优化后平均误差为0.14 m，运动状态平均估测准确率为97%，高度估算误差为0.34 m，楼层判定准确率达到100%，可为司法押解提供更全面、更智能的监管。
【关键词】双MCU协同；押解脚环；UWB通信；移动通信；状态监测
0 引言
押解是监狱、看守所管理的一项重要工作，主要涉及在押人员外出就医、外区劳动、指认现场、出庭、转所等事宜[1-2]。为了更好地保障外出押解任务，需要更加智能化和全面化的监管系统，不仅可以实时监管整个押解过程，还可以在发生押解线路偏离或逃脱事件时主动及时上传告警、定位跟踪、运动状态等信息，为押解或重新抓捕提供重要支撑[3-5]。微电子、通信、传感器等技术的发展，促使押解系统得到了一定程度的发展和应用。目前押解系统一般由电子手环或押解脚环、手持终端、远程后台处理中心组成[6-7]。押解脚环是押解监管系统的重要组成部分，它是数据信息获取和预处理的基础，为后续信息处理、融合和决策提供支撑。
当前已有的脚环大部分通过配置GPS（Global Positioning System，全球定位系统）/BD（Bei Dou，北斗）