linuxcnc分支machinekit

machinekit：
官方网站
http://www.machinekit.io/

machinekit 从linuxcnc 分支过来：

有点点区别，、
https://github.com/machinekit

hal 可以分开来使用，也就是有些只有hal 层，可以单独用hal 来开发别的产品，不是只有3d打印机，机床和机械手的地方：machinekit-hal

QtQuickVcp： 这个是远程桌面功能，


MachinekitClient远程客户端，服务端在设备上面，
客户端可以安装在ios ,android linux windows mac 等多种操作系统 上面

服务端上面有放QT写好的界面：
界面文件示例有
这些文件是有放在远程服务端上面，也是就机床运行时态的操作系统 上面

：客户端 MachinekitClient 安装在android ios windows mac 等系统 上面，在同一个网络上面，
MachinekitClient 输入ip 等信息，连接远程的服务端，服务器有开起上面操作 才能连接上，

Machinekit Vagrant.

Vagrant 安装是开发环境，VirtualBox ，在操作 vagrant 有细心等一下，有等到操作系统完全安装成功之后才看系统 图形界面，vagrant 是帮助搭配开发环境用的，会自动安装Debian 系统 QtQuick Virtual Control Panel
远程SDK 开发环境：Vagrant

Machinekit体系结构

下面层是分成 实时和非实时， Machinekit支持两个实时内核补丁，RT PREEMPT和 Xenomai
，RT PREEMPT 可以直接用 glibc 的接口，也就是说实时的api 和liunx原始写法没什么区别，
Xenomai 不一样，有单独api ，

系统原码已经封装了rtapi ,也就是封好底层 实时补丁的差别。
离散IO控制器（EMCIO）非实时 ： 运动控制器（EMCMOT）实时api
任务执行器（EMCTASK）: 里边有rs247 也就是SAI ， SAI的全称中文意思，独立的解析器，这个用于Gcode ,可以单独编译出来的使用的

Machinekit架构包主要四个组件：

1.文本模式和图形用户界面。
2.任务执行器（EMCTASK）
3离散IO控制器（EMCIO）
4运动控制器（EMCMOT）