公式推导参考：图像缩放后相机内参如何变化的
注意：直接调用OpenCV对图像进行resize只能改变图像shape，从相机层级出发 应该是根据内参来进行转换的（其中可能涉及 焦距 和 分辨率的调整）。
设原始相机内参为
K
1
=
[
f
x
1
0
u
0
1
0
f
y
1
v
0
1
0
0
1
]
K^{1}=\left[
目的相机内参为：
K
2
=
[
f
x
2
0
u
0
2
0
f
y
2
v
0
2
0
0
1
]
K^{2}=\left[
根据坐标系间的关系：
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
=
[
R
T
0
1
]
[
X
w
Y
w
Z
w
1
]
\left[
Z
c
[
u
v
1
]
=
[
f
x
0
u
0
0
0
f
y
v
0
0
0
0
1
0
]
[
R
T
0
1
]
[
X
w
Y
w
Z
w
1
]
Z_{c}\left[
将图像像素坐标 左乘原始相机内参的逆 再左乘目的相机内参 即可：
[
u
2
v
2
1
]
=
[
f
x
2
0
u
0
2
0
f
y
2
v
0
2
0
0
1
]
[
f
x
1
0
u
0
1
0
f
y
1
v
0
1
0
0
1
]
−
1
[
u
1
v
1
1
]
\left[