【slam十四讲】【整个库的安装】

0 前沿

1 第二讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】

1.1 ros的安装

• 参考：【第一天】【ROS操作系统】【2】ROS安装教程

1.2 g++

1.3 cmake

2 第三四讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】

2.1 eigen3的安装

2.2 Pangolin的安装

2.3 fim8.1.1的安装

2.4 Sophus的安装

3 第五讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【opencv3.4.1安装】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】

3.1 opencv3.4.1的安装

3.2 安装gtk和gtk3

提示：

Gtk-Message: 10:25:12.083: Failed to load module "canberra-gtk-module"

1
2

执行命令

sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module
1

参考：Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"解决方案

3.3 pcl的补充安装

一般安装电脑都会自带pcl1.8版本的，但是会缺少一些库文件

sudo apt install libpcl-dev pcl-tools
1

4 第六讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

4.1 ceres2.0.0的安装

4.2 g2o的安装

5 第七讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】

5.1 4. 然后是运行的时候遇到的问题g2o的

报错：./pose_estimation_3d2d: error while loading shared libraries: libg2o_opengl_helper.so: cannot open shared object file: No such file or directory
解决

sudo gedit /etc/ld.so.conf
1

加入内容：

/usr/local/lib
1

然后执行命令：

sudo ldconfig
1

参考：
error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file o

6 第八讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】【使用LK光流（cv）】【高斯牛顿法实现单层光流和多层光流】【实现单层直接法和多层直接法】
无

7 第九讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】

7.1 Meshlab的安装

8 第十讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十讲~后端2】
无

9 第十一讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】

9.1 DBoW3的安装

10 第十二讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十二讲~建图】【实践:单目稠密重建】【RGBD-稠密建图】【从点云重建网格】【octomap的安装】【实践:八叉树地图】

10.1 octomap的安装

10.2 octovis的安装

11 第十三讲

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】

11.1 数据集的下载