STM32端口功能详情图

注释标识

对应芯片IO

上下拉

功能

接口封装

电源归属

可外接IO

1

无

无

电源接口

DC-5.5/2.1

无

不可以

2

无

无

电源开关

无

3

无

无

电源接口

XT30

4

无

无

DC5V4A输出

USB母座

5

CAN_T->PD0
CAN_R->PD1

无

CAN接口

ZH1.5-3P

6

PE3->PE3
PE4->PE4

上拉5V

两个5V输出可控IO

1.25mm-4P

外设5V

可以

7

Trig->PE1
Echo->PB9

无

超声波1接口

8

Trig->PE0
Echo->PB8

无

超声波2接口

9

TX_2->PD5

RX_2->PD6

无

UART2接口

10

TX_5->PC12

RX_5->PD2

无

RS232接口

11

TX_4->PC10

RX_4->PC11

无

UART4接口

12

SDIO->PA13
SCLK->PA14

无

STLINK下载口
Vcc是3.3V

MCU3.3V

13/45

TX_1->PA9

RX_1->PA10

无

USB转TTL

Micro_5P

USB-TTL 5V

不可以

14

TX_3->PD8
RX_3->PD9

无

UART3接口

1.25mm-4P

外设5V

可以

15

NSS->PB12
SCK->PB13
MISO->PC2

MOSI->PC3

无

SPI接口

1.25mm-6P

外设5V

16

Powr2->PD11

Powr3->PD14

无

可控电源输出

2.54排针

无

不可以

17

PWM1->PE6

PWM2->PE5

PWM3->PB14

PWM4->PB15

无

PWM输出接口

2.54排针3P

外设5V

可以

18

M+ ->PC9

M- ->PC8

Ea->PD13

Eb->PD12

编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部)

电机接口4

XHB-2.54-6P

外设5V

19

M+ ->PC6

M- ->PC7

Ea->PA6

Eb->PA7

电机接口3

20

M+ ->PE14

M- ->PE9

Ea->PA15

Eb->PB3

电机接口2

21

M+ ->PE13

M- ->PE11

Ea->PA0

Eb->PA1

电机接口1

22

STATUS_LED->PA8

RUN_LED->PC14

FAULE_LED->PC15

无

状态指示灯

运行指示灯

错误码灯

无

不可

23

无

无

系统复位键

无

可以

24

SDA->PB5
SCL->PB4

上拉

外接IMU接口

2.54母排-5P

IMU3.3V

25

SDA->PB7
SCL->PB6

上拉

OLED显示屏接口

2.54母排-4P

USB-TTL 5V

26

D3->PD3

上拉

急停按钮

1.25mm-3P

IMU3.3V

27

无

无

电源指示灯

无

无

不可以

28

无

无

MCU3.3V指示灯

无

30

PE12->PE12

PE15->PE15

PB10->PB10

PB11->PB11

PE10->PE10

无

PS2手柄接口

1.25mm-7P

IMU3.3V

31

TX_2->PD5

RX_2->PD6

无

BLE接口

2.54母排

IMU3.3V

32

无

无

CAN 120R电阻跳帽

1.27排针

无

不可以

33

无

无

5V跳帽和电阻

1.27排针

无

不可以

34

无

无

电源开关外接

无

无

不可以

35

PC0

无

预留ADC采集可接5~36V

无

无

可以

36

      无

无

可控电源选择

5V或输入电源

无

无

不可以

37

M1_IN1 ->PE13

M1_IN2 ->PE11

无

板载驱动控制IO限流电阻

无

无

不可以

38

M2_IN1 ->PE14

M2_IN2 ->PE9

无

39

M3_IN1 ->PC6

M3_IN2 ->PC7

无

40

M4_IN1 ->PC9

M4_IN2->PC8

无

41

PE2

无

蜂鸣器

无

无

不可以

42/52

无

无

5V4A输出接口

无

无

不可以

43/51

RX_4->PC11

无

SBUS接口（UART4）

无

无

不可以

44

PA11

PA12

无

USB-VCP

无

无

不可以

46

TX_3->PD8
RX_3->PD9

无

RS485接口

无

无

不可以

47

NSS->PB12
SCK->PB13
MISO->PC2

MOSI->PC3

无

预留SPI-Flash芯片

无

无

不可以

48

NSS->PB12
SCK->PB13
MISO->PC2

MOSI->PC3

无

预留SPI显示屏接口

无

无

不可以

49

SDA->PB5
SCL->PB4

上拉3.3V

预留eeprom芯片

无

无

不可以

50

无

无

5V输出接口

无

无

不可以

53

无

无

纽扣备用电池

无

无

不可以

54

无

无

编码器4上拉电阻

无

无

不可以

55

无

编码器3上拉电阻

56

无

编码器2上拉电阻

57

无

编码器1上拉电阻

58

59

60

61

62

63

64

65

71

66

M+ ->PC9

M- ->PC8

Ea->PD13

Eb->PD12

编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部)

电机编码器控制外接接口4

1.25mm-6P

外设5V

可以

67

M+ ->PC6

M- ->PC7

Ea->PA6

Eb->PA7

电机编码器控制外接接口3

68

M+ ->PE14

M- ->PE9

Ea->PA5

Eb->PB3

电机编码器控制外接接口2

69

M+ ->PE13

M- ->PE11

Ea->PA0

Eb->PA1

电机编码器控制外接接口1

70

TX_1->PA9

RX_1->PA10

无

UART1 USB-TTL芯片预留

无

无

不可以