• ROS1云课→01简介和配置


     ROS1云课适用于kinetic/melodic/noetic。以蓝桥ROS云课为模板重新梳理。

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    ROS1系统已经支持大量机器人中的传感器和执行器,同时每天ROS软件框架支持的设备也在增加。此外,得益于ROS1和开放硬件,大量公司正在创建更便宜和更强大的传感器。Arduino(含ESP32等)开发板是一个很好的例子,使用廉价的电路板可以添加很多类型的传感器如编码器、光和温度传感器等。

    ROS1提供了一个标准的操作系统环境,包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和使用catkincmake管理功能包等。

    它基于一个集中式拓扑的图结构,一个节点可以是某一种处理计算,如传感器数据读取、执行器的控制,或运行用于自主建图或导航的高级复杂的机器人或视觉算法。它的各种库与功能包都是面向类UNIX系统的。

    *-ROS-pkg作为一种社区化的软件库使开发高级库更为容易。其中,很多功能是和ROS1系统绑定的,如导航库和rviz可视化界面都基于这个库。其中的一些库包含很多强大的工具,可以帮助我们方便使用ROS1并了解机器人当前的实时状态。其中,可视化工具、仿真环境和调试工具是最重要的几个。

    云课界面如下:

    查看已经安装ROS1版本:

    1.3.2-0xenial-20190220-182911-0800 

    更新到2021年新版:

    gedit ros.asc

    1. -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
    2. Version: GnuPG v1
    3. mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
    4. VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
    5. u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
    6. K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
    7. aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
    8. TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
    9. pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
    10. V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
    11. hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
    12. /SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
    13. okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
    14. tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
    15. PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
    16. F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
    17. RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
    18. PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
    19. DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
    20. Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
    21. fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
    22. quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
    23. 1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
    24. qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
    25. TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
    26. 22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
    27. WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
    28. =i0tj
    29. -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----

    导入key,然后:

    sudo apt-key add ros.asc

    sudo apt update

    替换国内源:

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    接着,就可以升级需要的功能包:

    最新版本号:1.3.2-0xenial-20210503-172314-0800。

    测试一下:

    roscore

    rosrun turtlesim turtlesim_node

    正常启用,流畅! 

    这是目前配置/升级/启动ROS1最快最轻便的方式之一。

    通常情况下,云课不能访问扩展出的实际硬件,如传感器和执行器。尽管如此,仍可以用它来测试算法。 


    -Fin-


     

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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/126514692