ROS中tf转换 launch文件 静态坐标转化写法
例如:
将base_link与ul_senser3 坐标系建立连接

    

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静态的 TF：以下是写法

欧拉角

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id
1

四元数

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id
1

参考文献:
https://blog.csdn.net/cdeveloperV/article/details/107217917