Open3D 点云分割之区域生长

文章目录

一、简介
二、实现代码
三、实现效果
参考资料

一、简介

点云分割作为许多应用的前提，其直接会关乎到后续利用点云数据进行曲面重建、特征提取等处理的效果。区域生长算法做为一种较为经典的聚类分割算法，具有很广泛的应用，算法过程如下所述：

1、首先将按照每个点的曲率值由小到大进行排序。
2、选择曲率值最小的那个点作为起始种子点，将其添加至种子点集P中，开始整个生长过程。为什么会选择最小曲率点呢？主要是因为一般而言，曲率值较小的位置较为平坦，而从最平坦的区域生长可以减少最终分割点云的数量。
3、遍历种子点集中的每一个种子点，寻找种子点 $P_i$

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