相机平行状态下模型无法初始化到桌面

最近遇到了一个很奇怪的bug，明明桌面坐标的初始原点，都设置ok了，但是模型还是有在空中漂浮的感觉，如下图所示。

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问题分析

• 将上图中的模型手动移动位置，可以将其移动到桌面上，同时看起来是放在桌面上。这说明模型的轴和桌面的法线是一致的，也就是说R是对的，只是T不对。
• 最开始我以为是 mean.x，mean.y，mean.z 作为桌面坐标的原点有问题，因为这个值是个平均值，造成了初始T有误。
• 后来我手动的选取深度图中桌面上的某一点，计算它相对于深度相机坐标系的位置，用这个位置作为初始T，也会出现上图的问题，这就让人摸不着头脑了。

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bug排查

就不讲我的思考过程了，直接说造成这个问题的结论。

首先，每个模型都有自己的bounding box，如下所示

Eigen::Vector3f minRender_1 = { 0.156,0.184,0.190 }, maxRender_1 = { 0.804,1.081,0.810 };
Eigen::Vector3f minRender_2 = { -0.145,0.190,-0.097 }, maxRender_2 = { 1.249,1.145,0.955 };
Eigen::Vector3f minRender_3 = { -0.240,-0.001,0.094 }, maxRender_3 = { 1.064,0.913,0.922 };
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比如说minRender_1中的第二个参数0.184，说明这个物体的包围盒是从Nerf世界的0.184开始渲染，那Nerf模型放进Nerf世界后，它的初始Y轴位置就是0.184，如果我的虚拟相机的T[1]（代表虚拟相机在虚拟世界的位置）是0.2的话，那物体看起来可不是像在空中飘着嘛。
同时还有一个可能，物体它自身与box的x_z平面之间，虽然是平行的，但是这部分有空隙，那也会造成物体在空中
最后还有可能，物体的某一部分是透明的，所以也会看起来物体飘着空中。

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解决方案

对于某个物体的相机视角而言，让它的相机T[1]+minRender_1[1]，这样物体的底部Box就是平的了，然后在给每个相机T[1]+1，这里的1是个常量，属于经验值。这样一来物体就比较像是在桌面上放着了。