语音控制-循迹跟随避障前进后退左转右转

语音控制-循迹跟随避障前进后退左转右转

拿小车超声波测距摇头的代码进行修改

需要在厂家的配置平台上进行配置，根据不同的语音，将某些引脚输出不同的电平，给单片机检测，然后将生成的SDK包下载到本地，再烧录进SU-03T模块中，后续将模块搭配小车使用

平台：http://www.smartpi.cn/#/

程序

程序文件

1.main.c：调用控制舵机的定时器0初始化函数、控制超声波的定时器2初始化函数，循环内调用语音识别函数Voice()

2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c：延时函数

4.Sg90.c：定时器0初始化函数，中断PWM，舵机摇头的角度（封装成函数）

5.HC-SR04.c：定时器2初始化函数，不开启中断，超声波测距函数

6.Avoid.c：避障模式

7.Voice.c：语音识别模块，根据语音模块的三个输出引脚的电平状态不同，调用不同的功能模块

8.Tracking.c：循迹模式，将之前的循迹代码封装整合而来

9.Follow.c：跟随模式，将之前的跟随代码封装整合

10.OLED.c：OLED相关函数，语音控制时该模块可用可不用

11.IIC.c：IIC协议，OLED使用

1.SU-03T语音识别模块控制小车程序

SU-03T提前烧录好SDK，将A25、A26、A27引脚接到单片机P1.5、P1.6、P1.7口，因为在官网平台上设置了A25、A26、A27默认上电为高电平，听到语音控制后，将引脚的输出电平改变，单片机检测到三个引脚的不同电平调用不同的模块，然后主函数main中while循环里直接调用Voice()即可

Voice.c：

sbit A25 = P1^5;
sbit A26 = P1^6;
sbit A27 = P1^7;

/**
  * @brief 语音识别，根据A25,A26,A27端口状态启用不同模式
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Voice()
{
	//循迹模式
	if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1)
	{
		TrackIng();
	}
	//避障模式
	if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1)
	{
		Start_Avoid();
	}
	//跟随模式
	if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0)
	{
		Follow();
	}
	//停止
	if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 1)
	{
		Stop();
	}
	//前进
	if(A25 == 0 && A26 == 0 && A27 == 0)
	{
		GoForward();
	}
	//后退
	if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 0)
	{
		GoBack();
	}
	//左转
	if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 0)
	{
		GoLeft();
	}
	//右转
	if(A25 == 0 && A26 == 0 && A27 == 1)
	{
		GoRight();
	}
}
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OLED屏可根据需要接电路显示，不过在OLED显示时会去遍历点阵数据，有for循环， 清屏函数也有，如果for循环调用得多，对循迹和跟随模块的实时性会造成影响，因为切换模式时想在OLED屏上显示当前模式，就要在上面的 if 判断内调用OLED的显示函数， 有可能模块的输出脚发生了电平转换，但程序还在for循环里跑，就不能及时改变状态，造成小车实时性不好

实验结果

上电后，语音模块初始化，可用语音控制小车前进后退左转右转，或切换到具体的功能

但有一点小瑕疵，小车启动的时候马达声音有点大，有噪声，有时候语音模块识别不到人说话，在配置平台上有降噪功能选择，选择后重新生成SDK烧录，识别效果会好一点，但偶尔也会被噪声干扰，得靠近点，说大声点才能识别得到

至此，小车项目完结撒花。。。

小车演示：【年轻人的第一辆三轮车，争取以后能载人】 https://www.bilibili.com/video/BV1K3411M7P9?share_source=copy_web&vd_source=d6b62ea36d09d5899101585761eec921