为了有效采集岩溶洞穴内部点云数据，克服单一数据采集手段获取岩溶洞穴内点云数据存在较多数据缺失的问题，通过地面架站式三维激光扫描仪、背包式三维激光扫描仪和摄影测量技术获取岩溶洞穴内的多源点云数据，并采用改进的ICP算法对多源点云数据进行融合。结果表明，采用多种数据采集手段能有效采集岩溶洞穴内的三维点云数据，弥补单一数据采集手段造成的数据缺失，得到较为完整的点云数据。采用改进的ICP算法，可以得到较好的数据融合效果。
0 引言
在岩溶洞穴的旅游开发中，获取完整的岩溶洞穴内部三维空间信息是前提[1]。运用三维激光扫描技术能快速获取被测物表面的三维点云数据[2]，而摄影测量技术通过对获取的影像数据进行处理，也能得到测量对象的三维点云数据