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前言

本机安装环境

安装pcdet

创建并配置虚拟环境

安装torch

安装Spconv

安装pcdet

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前言

最近在摸索点云数据的处理，希望实现对点云数据的目标检测。但是在复现PointPillars算法时遇到很多坑，特此记录一下。不建议在windows环境下测试程序，笔者自己测试下，windows总会遇到奇奇怪怪的报错。

本机安装环境

Unbuntu18.04
Python 3.7
Pytorch 1.10
cuda 11.1
spconv v2.1.22

安装pcdet

下载链接，官方链接缺少一些文件：

https://download.csdn.net/download/hungita/86400296

创建并配置虚拟环境

创建

conda create -n OpenPCDet python==3.7

激活

conda activate OpenPCDet

安装环境

安装torch

torch安装连接为：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
本次安装选用的命令行为：
pip install torch==1.10.0+cu111 torchvision==0.11.0+cu111 torchaudio==0.10.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

torch安装完成后，cd 到clone好的OpenPCDet目录下：

pip install -r requirements.txt

安装Spconv

安装命令为：pip install spconv-cu111 -i  https://pypi.douban.com/simple/

安装pcdet

要先安装系统版的cuda；

选择cuda11.1

安装教程参考：

Ubuntu下安装CUDA_CC977的博客-CSDN博客_ubuntu安装cuda

在OpenPCDet目录下：

python setup.py develop 

验证demo.py 

cd tool文件夹

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml     --ckpt pv_rcnn_8369.pth     --data_path 000008.bin

结果如图所示：