循迹模式——红外循迹模块使用介绍

循迹模式——红外循迹模式使用介绍

红外循迹模块介绍

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；

被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

总之一句话：没反射回来，D0输出高电平，灭灯

没反射——D0输出高电平——灭灯

反射——D0输出低电平——点亮

接线

1、VCC：接电源正极(3-5V)

2、GND：接电源负极

3、D0：TTL开关信号输出

4、A0：模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接)

循迹小车原理

黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED 常亮

所以普通的循迹跑道都是黑色的原因

也是一句话概括：感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

循迹总结

1.左右循迹模块都照射到白色上——红外返回——都输出低电平——指示灯亮——直走

2.左循迹模块照射到黑色跑道上——左边红外被吸收不返回——左边输出高电平——指示灯灭——需要左转

3.右循迹模块照射到黑色跑道上——右边红外被吸收不返回——右边输出高电平——指示灯灭——需要右转

（上图小车反方向前进就是右转情况）

安装与接线

将两个红外发射头往下的循迹模块，分别装在小车车头的两边，可以用热熔胶固定好，VCC和GND都接到单片机的5V和GND上，左边的D0接到P2.7口，右边的D0接到P2.6口，当然接到其他引脚也是可以的，在程序中修改引脚号就行

程序

实现循迹功能还是比较简单的，所用的其他功能不多，就几个判断语句

程序文件：

1.main.c：主要是对两个红外循迹模块的输出引脚电平进行判断，接着调用电机驱动使小车左右转弯

2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c：延时函数

main.c：

whlie循环内不断判断左右传感器的信号引脚电平，分析当前状态，是前进还是转弯，后续可以将这些语句模块化，下次使用直接调用方法即可

/*
循迹功能，增加引脚定义，然后判断两个传感器输出引脚的高低电平
*/

//左右红外传感器的信号引脚
sbit LeftSersor = P2^7;
sbit RightSersor = P2^6;

void main()
{
	while(1)
	{
		//两个都反射，都亮灯
		if(LeftSersor == 0 && RightSersor == 0)
		{
			GoForward();
		}
		//左边反射，右边没反射，左亮，说明右边碰到黑线红外线被吸收，要右转
		if(LeftSersor == 0 && RightSersor == 1)
		{
			GoRight();
		}
		//右边反射，左边没反射，右亮，说明左边碰到黑线红外线被吸收，要左转
		if(LeftSersor == 1 && RightSersor == 0)
		{
			GoLeft();
		}
		//两个都不反射，都灭灯
		if(LeftSersor == 1 && RightSersor == 1)
		{
			Stop();
		}
	}
}
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