首先,需要创建一个窗口,可以命名为3D viewer(或者其他名字)
boost::shared_ptr<pcl::visualization:PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
创建的对象viewer是一个boost::shared_ptr共享指针,可以在程序中全局使用,而不引起内存错误。
viewer->setBackgroundColor(0,0,0);//(0,0,0)窗口背景为黑色,(255,255,255)可以将背景设置为白色
往窗口中添加点云数据,并指定一个唯一的字符串ID。其他成员也能通过这个唯一的ID来引用点云数据。
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,"sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,1,"sample cloud");
//setPointCloudRenderingProperties可以设置点云在窗口中的属性,包括尺寸颜色等。第一个参数是选择要设置的属性,第二个参数是属性的大小,第三个是要操作的点云的字符串ID
//PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE表示点云尺寸大小。
查看复杂的点云,经常让人感到没有方向感,为了保持正确的坐标判断,需要显示坐标系统方向,可以通过使用X(红色)Y(绿色 )Z (蓝色)圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决,圆柱体的大小可以通过scale参数来控制,本例中scale设置为1.0
viewer->addCoordinateSystem(1.0);//设置坐标轴,括弧里面的数值可以调和坐标轴的圆柱大小
viewer->initCameraParameters();//从默认角度和方向观看点云
多数情况下不采用简单的PointXYZ类型,而是采用PointXYZRGB类型,可以包含颜色。可以给指定的点云定制颜色使得点云在窗口中比较容易区分。
设置窗口背景颜色后,创建一个颜色处理对象,PointCloudColorHandlerRGBField利用这样的对象显示自定义颜色数据,PointCloudColorHandlerRGBField对象得到每一个点云的RGB颜色字段。
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointcloud(cloud, rgb, "sample cloud");
可以给点云赋值一种颜色,以区别其他的点云。
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud,0,255,0);//(0,255,0)是绿色
viewer->addPointCloud(cloud,single_color,"sample cloud");
//addPointCloud()中第一个参数是要加入到窗口中的点云;
//第二个参数是PointCloudHandler,PointCloudColorHandlerCustom和PointCloudColorHandlerRGBField都是其子类;
//第三个参数是字符串ID。
显示法线是理解点云的一个重要步骤,点云的法线特征是一个非常重要的基础特征。
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal>(cloud,normals,10,0.05,"normals");
//10是法线显示的个数,每10个点显示一个;
//0.05是每个法线显示的长度。
PCL visualizer可视化类允许用户在窗口中绘制一般的图元,如线、面、球和锥体等。
//绘制第一个点与点云中最后一个点的连线
viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->Points[0],cloud->Points[cloud->size() - 1],"Line");
//绘制点云中第一个点为圆心的球体,半径大小为2,颜色是(0,255,0) 绿色
viewer->addSphere(cloud->Points[0],2,0,255,0,"Sphere");
//绘制平面使用标准平面方程ax+by+cz+d=0
pcl::ModelCoefficients coeffs;
coeffs.values.push_back(0.0); // a = 0.0
coeffs.values.push_back(0.0); // b = 0.0
coeffs.values.push_back(1.0); // z = 1.0
coeffs.values.push_back(0.0); // d = 0
viewer->addPlane(coeffs,"Plane");
//添加锥体参数
coeffs.values.clear();
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(1.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(5.0);
viewer->addCone(coeffs, "cone");
多视角显示:PCL visealizer可视化类允许用户通过不同的窗口(Viewport)绘制多个点云这样方便对点云比较。
//创建新的视口
int v1(0);
viewer->createViewPort(0,0,0.5,1,v1);//Xmin,Ymin,Xmax,Ymax,标识
viewer->setBackgroundColor(0,0,0,v1);//设置指定视口的背景颜色
viewer->addText("Radius:0.01",10,10,"V1 text",v1);
//视口2
int v2(0);
viewer->createViewPort(0.5,0,1,1,v2);//Xmin,Ymin,Xmax,Ymax,标识
viewer->setBackgroundColor(255,255,255,v2);//设置指定视口的背景颜色
viewer->addText("Radius:0.1",10,10,"V2 text",v1);
键盘事件,按下r则删除鼠标所产生的文本标签。
unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event,void* viewer_void)
{
pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*>(viewer_void);
if(event.getkeySum() == 'r' && event.keyDown())
{
std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;
char str[512];
for(unsigned int i = 0;i < text_id;++i)
{
sprintf(str,"text#%03d", i);
viewer->removeShape(str);
}
text_id = 0;
}
}
鼠标事件
void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent& event,
void* viewer_void)
{
pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*> (viewer_void);
if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
{
std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;
char str[512];
sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
}
}
interactionCustomizationVis函数进行演示如何捕捉鼠标和键盘事件
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
//以上是实例化视窗的标准代码
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//分别注册响应键盘和鼠标事件,keyboardEventOccurred mouseEventOccurred回调函数,需要将boost::shared_ptr强制转换为void*
viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get());
viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)viewer.get());
return (viewer);
}
创建样本点云
pcl::PointCloud<pcl::visualization::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::visualization::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::visualization::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::visualization::PointXYZRGB>);
std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZ basic_point;
basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle)); //deg2rad(角度值转换为弧度值)
basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
basic_point.z = z;
basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = basic_point.x;
point.y = basic_point.y;
point.z = basic_point.z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));//static_cast 为数据格式转换
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);//reinterpret_cast运算符允许将任意指针转换到其他指针类型,也允许做任意整数类型和任意指针类型之间的转换
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
basic_cloud_ptr->height = 1; //无序点
point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;
全部代码如下:
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
// --------------
// -----Help-----
// --------------
void
printUsage(const char* progName)
{
std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
<< "Options:\n"
<< "-------------------------------------------\n"
<< "-h this help\n"
<< "-s Simple visualisation example\n"
<< "-r RGB colour visualisation example\n"
<< "-c Custom colour visualisation example\n"
<< "-n Normals visualisation example\n"
<< "-a Shapes visualisation example\n"
<< "-v Viewports example\n"
<< "-i Interaction Customization example\n"
<< "\n\n";
}
/************************************************************************************************************
/*****************************可视化单个点云:应用PCL Visualizer可视化类显示单个具有XYZ信息的点云****************/
/************************************************************************************************************/
//simpleVis函数实现最基本的点云可视化操作,
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
// --------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
// --------------------------------------------
//创建视窗对象并给标题栏设置一个名称“3D Viewer”并将它设置为boost::shared_ptr智能共享指针,这样可以保证指针在程序中全局使用,而不引起内存错误
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
//设置视窗的背景色,可以任意设置RGB的颜色,这里是设置为黑色
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
/*这是最重要的一行,我们将点云添加到视窗对象中,并定一个唯一的字符串作为ID 号,利用此字符串保证在其他成员中也能
标志引用该点云,多次调用addPointCloud可以实现多个点云的添加,,每调用一次就会创建一个新的ID号,如果想更新一个
已经显示的点云,必须先调用removePointCloud(),并提供需要更新的点云ID 号,
*******************************************************************************************/
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
//用于改变显示点云的尺寸,可以利用该方法控制点云在视窗中的显示方法,
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
/*******************************************************************************************************
查看复杂的点云,经常让人感到没有方向感,为了保持正确的坐标判断,需要显示坐标系统方向,可以通过使用X(红色)
Y(绿色 )Z (蓝色)圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决,圆柱体的大小可以通过scale参数来控制,本例中scale设置为1.0
******************************************************************************************************/
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//通过设置照相机参数使得从默认的角度和方向观察点云
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
/*****************************可视化点云颜色特征******************************************************/
/**************************************************************************************************
多数情况下点云显示不采用简单的XYZ类型,常用的点云类型是XYZRGB点,包含颜色数据,除此之外,还可以给指定的点云定制颜色
以示得点云在视窗中比较容易区分。点赋予不同的颜色表征其对应的Z轴值不同,PCL Visualizer可根据所存储的颜色数据为点云
赋色, 比如许多设备kinect可以获取带有RGB数据的点云,PCL Vizualizer可视化类可使用这种颜色数据为点云着色,rgbVis函数中的代码
用于完成这种操作。
***************************************************************************************************/
/**************************************************************************
与前面的示例相比点云的类型发生了变化,这里使用的点云带有RGB数据的属性字段,
****************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
// --------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
// --------------------------------------------
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
/***************************************************************************************************************
设置窗口的背景颜色后,创建一个颜色处理对象,PointCloudColorHandlerRGBField利用这样的对象显示自定义颜色数据,PointCloudColorHandlerRGBField
对象得到每个点云的RGB颜色字段,
**************************************************************************************************************/
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
/******************可视化点云自定义颜色特征**********************************************************/
/****************************************************************************************************
演示怎样给点云着上单独的一种颜色,可以利用该技术给指定的点云着色,以区别其他的点云,
*****************************************************************************************************/
//点云类型为XYZ类型,customColourVis函数将点云赋值为绿色,
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
// --------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud-----
// --------------------------------------------
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
//创建一个自定义的颜色处理器PointCloudColorHandlerCustom对象,并设置颜色为纯绿色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
//addPointCloud<>()完成对颜色处理器对象的传递
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
//*******************可视化点云法线和其他特征*************************************************/
/*********************************************************************************************
显示法线是理解点云的一个重要步骤,点云法线特征是非常重要的基础特征,PCL visualizer可视化类可用于绘制法线,
也可以绘制表征点云的其他特征,比如主曲率和几何特征,normalsVis函数中演示了如何实现点云的法线,
***********************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
// --------------------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud and normals-----
// --------------------------------------------------------
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
//实现对点云法线的显示
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
//*****************绘制普通形状************************************************//
/**************************************************************************************************************
PCL visualizer可视化类允许用户在视窗中绘制一般图元,这个类常用于显示点云处理算法的可视化结果,例如 通过可视化球体
包围聚类得到的点云集以显示聚类结果,shapesVis函数用于实现添加形状到视窗中,添加了四种形状:从点云中的一个点到最后一个点
之间的连线,原点所在的平面,以点云中第一个点为中心的球体,沿Y轴的椎体
*************************************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
// --------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud添加点云到视窗实例代码-----
// --------------------------------------------
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
/************************************************************************************************
绘制形状的实例代码,绘制点之间的连线,
*************************************************************************************************/
viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0],
cloud->points[cloud->size() - 1], "line");
//添加点云中第一个点为中心,半径为0.2的球体,同时可以自定义颜色
viewer->addSphere(cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");
//---------------------------------------
//-----Add shapes at other locations添加绘制平面使用标准平面方程ax+by+cz+d=0来定义平面,这个平面以原点为中心,方向沿着Z方向-----
//---------------------------------------
pcl::ModelCoefficients coeffs;
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(1.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
viewer->addPlane(coeffs, "plane");
//添加锥形的参数
coeffs.values.clear();
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(1.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(5.0);
viewer->addCone(coeffs, "cone");
return (viewer);
}
/******************************************************************************************
多视角显示:PCL visealizer可视化类允许用户通过不同的窗口(Viewport)绘制多个点云这样方便对点云比较
viewportsVis函数演示如何用多视角来显示点云计算法线的方法结果对比
******************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
// --------------------------------------------------------
// -----Open 3D viewer and add point cloud and normals-----
// --------------------------------------------------------
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters();
//以上是创建视图的标准代码
int v1(0); //创建新的视口
viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1); //4个参数分别是X轴的最小值,最大值,Y轴的最小值,最大值,取值0-1,v1是标识
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1); //设置视口的背景颜色
viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1); //添加一个标签区别其他窗口 利用RGB颜色着色器并添加点云到视口中
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
//对第二视口做同样的操作,使得做创建的点云分布于右半窗口,将该视口背景赋值于灰色,以便明显区别,虽然添加同样的点云,给点云自定义颜色着色
int v2(0);
viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
//为所有视口设置属性,
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//添加法线 每个视图都有一组对应的法线
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);
return (viewer);
}
/*******************************************************************************************************
这里是处理鼠标事件的函数,每次相应鼠标时间都会回电函数,需要从event实例提取事件信息,本例中查找鼠标左键的释放事件
每次响应这种事件都会在鼠标按下的位置上生成一个文本标签。
*********************************************************************************************************/
unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event,
void* viewer_void)
{
pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*> (viewer_void);
if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
{
std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;
char str[512];
for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
{
sprintf(str, "text#%03d", i);
viewer->removeShape(str);
}
text_id = 0;
}
}
/********************************************************************************************
键盘事件 我们按下哪个按键 如果按下r健 则删除前面鼠标所产生的文本标签,需要注意的是,当按下R键时 3D相机仍然会重置
所以在PCL中视窗中注册事件响应回调函数,不会覆盖其他成员对同一事件的响应
**************************************************************************************************/
void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent& event,
void* viewer_void)
{
pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*> (viewer_void);
if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
{
std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;
char str[512];
sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
}
}
/******************自定义交互*****************************************************************************/
/******************************************************************************************************
多数情况下,默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求,用户想扩展函数的某一些功能, 比如按下键盘时保存点云的信息,
或者通过鼠标确定点云的位置 interactionCustomizationVis函数进行演示如何捕捉鼠标和键盘事件,在窗口点击,将会显示
一个2D的文本标签,按下r健出去文本
******************************************************************************************************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
//以上是实例化视窗的标准代码
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//分别注册响应键盘和鼠标事件,keyboardEventOccurred mouseEventOccurred回调函数,需要将boost::shared_ptr强制转换为void*
viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get());
viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)viewer.get());
return (viewer);
}
// --------------
// -----Main-----
// --------------
int main(int argc, char** argv)
{
// --------------------------------------
// -----Parse Command Line Arguments-----
// --------------------------------------
if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
{
printUsage(argv[0]);
return 0;
}
bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
{
simple = true;
std::cout << "Simple visualisation example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
{
custom_c = true;
std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
{
rgb = true;
std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
{
normals = true;
std::cout << "Normals visualisation example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
{
shapes = true;
std::cout << "Shapes visualisation example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
{
viewports = true;
std::cout << "Viewports example\n";
}
else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
{
interaction_customization = true;
std::cout << "Interaction Customization example\n";
}
else
{
printUsage(argv[0]);
return 0;
}
// ------------------------------------
// -----Create example point cloud-----
// ------------------------------------
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
// We're going to make an ellipse extruded along the z-axis. The colour for
// the XYZRGB cloud will gradually go from red to green to blue.
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZ basic_point;
basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
basic_point.z = z;
basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = basic_point.x;
point.y = basic_point.y;
point.z = basic_point.z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
basic_cloud_ptr->height = 1;
point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;
// ----------------------------------------------------------------
// -----Calculate surface normals with a search radius of 0.05-----
// ----------------------------------------------------------------
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
ne.setSearchMethod(tree);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
ne.setRadiusSearch(0.05);
ne.compute(*cloud_normals1);
// ---------------------------------------------------------------
// -----Calculate surface normals with a search radius of 0.1-----
// ---------------------------------------------------------------
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
ne.setRadiusSearch(0.1);
ne.compute(*cloud_normals2);
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
if (simple)
{
viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
}
else if (rgb)
{
viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
}
else if (custom_c)
{
viewer = customColourVis(basic_cloud_ptr);
}
else if (normals)
{
viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
}
else if (shapes)
{
viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
}
else if (viewports)
{
viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
}
else if (interaction_customization)
{
viewer = interactionCustomizationVis();
}
//--------------------
// -----Main loop-----
//--------------------
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
}
在VS中运行程序方法
显示结果: