SG90舵机的pwm信号-使用linux定时器实现控制

舵机工作原理

舵机的控制信号为PWM信号(PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，周期为20ms）

如何得到这周周期信号呢？这里就可以使用linux定时器

实现定时器，通过itimerval结构体和setitimer函数产生信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号，从而实现定时器。

setitimer函数为设置定时器（闹钟），可以实现周期定时。（settimer工作机制是，先对it_value倒计时，当it_value为零时触发信号，然后把it_value从零重置为it_interval，继续对it_value倒计时，一直这样循环下去）

函数原型为 int setitimer(int which,const struct itimerval *new_value,struct itimerval *old_value);

参数

which 指定定时方式：
ITIMER_REAL //以系统真实的时间来计算，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //以该进程在用户态下花费的时间来计算，它发送出SIGVTALRM信号
ITIMER_PROF /以该进程在用户态下和内核态下所费的时间来计算，发送的信号是SIGPROF

new_value为传入参数:
表示定时的时长

old_value为传出参数:
通常用不上，设置为NULL。。

struct itimerval
  {
    /* Value to put into `it_value' when the timer expires.  */
    struct timeval it_interval;
    /* Time to the next timer expiration.  */
    struct timeval it_value;
  };

struct timeval
{
  __time_t tv_sec;		/* Seconds.  */
  __suseconds_t tv_usec;	/* Microseconds.  */
};

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it_interval：代表定时器重新启动后赋给it_value的值。
it_value：计时器安装后首先启动的初始值。

PS：假如it_value为0是不会触发信号的，所以要能触发信号，it_value得大于0；如果it_interval为零，只会延时，不会定时（也就是说只会触发一次信号)。

//该函数实现，程序运行3秒后，每隔一秒打印一个hello
include<stdio.h>
#include
#include
#include
static int i;
void signalHandler(int signum)
{
        i++;
        if(i==2000){
                printf("hello\n");
                i=0;
        }


}

int main()
{
        i=0;
        //setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);
        struct itimerval itv;
        
        //首次把it_value的初值倒计时到零之后，
        //之后每次都会把it_value重置为it_interval
        itv.it_interval.tv_sec=0;
        itv.it_interval.tv_usec=500;//设置为500us
        
        //it_value初值的设置，提供程序第一次运行时的倒计时
        itv.it_value.tv_sec=3;//一开始设置为3s
        itv.it_value.tv_usec=0;
        if(setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)==-1){

                perror("error");
                exit(-1);
        }
        signal(SIGALRM,signalHandler);


        while(1);

        return 0;

}
                            
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