全局规划
route_planner
路由规划，寻找到达目的地的全局路径，并发布一系列的十字路口。
路径由道路route 网中的一些列十字路口组成。 大体决定走哪条路线route, 每条路线route 有多条车道lane
1. lane_planner
车道规划，根据route_planner发布的一些十字路口，确定全局路径由哪些lane 组成， 并发布到达终点的一系列waypoints 叔祖
lane_planner + waypoint_maker 实现从车道的角度的规划
2. freespace_planner
astar + costmap/gridmap
astar_navi, astar_search, costmap_generator
3. op_global_planner
局部规划
1. waypoints_maker
- waypoint_loader, 加载vector_map csv 路点文件
- waypoint_replanner, 在waypoint_loader 后进行速度规划
- waypoint_saver, 录制航线生成csv文件
- waypoint_extractor, 加载录制的航线
- waypoint_creator, 根据原来加载的路径点进行路径插值和平滑
- waypoint_maker_publish
- waypoint_velocity_visualizer
2. waypoint_planner
astar_avoid / astar_search ??
astar 做局部规划，用于产生到达目的地的一条路径waypoints
它与lane_planner的不同之处在于， 它发布的是 单一的到达目的地的waypoint 路径； 而lane_planner 是发布到目的地的多条路线的wayPoint
velociity_set 用于速度规划
open_planner
- op_common_params
- op_trajectory_evaluator
- op_trajectory_generator
- op_behavior_selector
- op_motion_predictor
lattice_planner
- lattice_trajectory_gen
- lattice_twist_convert
- path_select
- lattice_velocity_set
costmap_generator
使用激光数据生成激光栅格图， 发出来时nav_msgs::OccupiedGrid， 配合astar_avoid (hybrid-astar) 使用