前言：

PCD 点云是3D 视觉里面常用的一个三维数据，在Matlab里面有一个通用的展示的函数：pcread,但是这个函数的通用性比较大，所以，要切实玩转PCD格式的点云，还需要动一动实践才行。

1 读取文件：

A = pcread ('test.pcd');
pcshow(A);
1
2

读取 PCD 点云的调用方法似乎极其简单，就是上面两个函数，一个读取，一个展示：
然而，当我打开一个正方体的点云数据时候：

是这个样子的，

然后，我们选择旋转之后，隐约看到一大团绿的正方体的东西，可是我们的深度信息呢？别急，我们下一节就介绍这个应用的详细了。

2 调整展示

2.1 为啥会出现一团绿：

我们右键看一下：【右键】\ 选择 Colormap Value

【案，这里由于Matlab默认是用intensity,这时候就是一个颜色了】

2.2 显示深度信息

【右键】\ 选择 Colormap Value \ z
现在我们选择Z，这个选项，就是深度选项，这时候，深度图像的不同颜色的值就显示出来了。

3 调整深度的颜色展示精度

这一点，在做3D检测的时候，尤其有用，如果测量的物体比较薄，用比较大范围的深度颜色去匹配还是比较容易混淆。
那么，我们怎么设定最适合的深度颜色范围内，
如图：

这个例子里面，我们要测量的是一个正方体，那么，这个正方体的深度就是在四个角这里限定了，我们点选图中四个角。
点选的方法，是选择箭头处的位置标注，然后，用右键，选择增加标注点，

在这个例子里面，方块的深度范围在18.98，到19.64之间：
我们在上方的工具栏里面，选择【编辑\颜色图】
如下图，

我们把颜色图的范围限定在正方体的深度范围内，这时候，对比之前的深度图，这个时候，正方形内的深度细节就很有层次的反应出来。

其他的几个小技巧

旋转

选择【旋转】功能，然后，拖动鼠标即可
但是， 有时候，选择后，很难恢复到我们之前固定的角度，比如X,Y平面

选择平面

右键【view】\【XY】可以很方便的，把刚才旋转的图像恢复的默认的一个视野。

小结

本章比较详细的介绍了PCD点云在Matlab的展现方法，希望对有需要的读者有帮助。