PID整定方法

现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：

　    (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；

　　(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；

　　(3)在一定的控制速度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

PID调试一般原则：

　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
　　b.在输出不振荡时，减小积分间常数I。
　　c.在输出不振荡时，增大微分时间常数D。

PID调试一般步骤：

1. 确定比例增益P

　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令I=0、D=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

2. 确定积分间常数 I

　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数 I 的初值，然后逐渐减小 I ，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 I ，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数 I 为当前值的150%~180%。积分时间常数 I 调试完成。

3. 确定微分时间常数D

　　微分时间常数D一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和 I 的方法相同，取不振荡时的30%。

4. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。