数据和源码请参考上一篇博文：【三维目标检测】3DSSD（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

        3DSSD三维目标检测模型发表在CVPR2020《3DSSD: Point-based 3D Single Stage Object Detector》。目前，基于体素的 3D 单级检测器已经有很多种，而基于点的单级检测方法仍处于探索阶段。3DSSD是一种轻量级且有效的基于点的 3D 单级目标检测器，在精度和效率之间取得了良好的平衡。所有现有的基于点的方法中必不可少的所有上采样层和refine操作都被放弃了，以减少大量的计算成本。3DSSD在下采样过程中提出了一种新的融合采样策略，以使对较少代表性点的检测变得可行。3DSSD大大优于现有的基于体素的单阶段方法，并且具有与两阶段基于点的方法相当的性能，推理速度超过 25 FPS，比类似的目标检测方法要快 2 倍左右。

1 3DSSD模型总体过程

2 主要模块解析

2.1 最远点采样FPS

        详见博文：【最远点采样FPS】点云采样方式（一） — 最远点采样_Coding的叶子的博客-CSDN博客_点云最远点采样。

2.2 主干网络 backbone

        主干网络采用PointNet2SAMSG来进行特征提取，模型结构如下图所示，主要代码路径： mmdet3d/pointnet_modules/point_sa_module.py。

​

        输入点云特征，Nx4，N=16384。

        SA（Set Abstract）层：​SA层相当于二维图像的卷积层，逐层进行特征提取，使得特征图尺寸不断缩小，特征维度不断增加。SA层的详细介绍可以参考之前PointNet++博文：【三维目标分类】PointNet++详解（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客_pointnet++目标识别。

        MSG：在SA层中，会对最远点采样得到的点的周围点进行分组采样。例如A是最远点采样中的一个点，分组会对其周围M个点进行分组，然后采用PointNet进行特征提取，将提取到的特征作为A的特征。MSG详细介绍请参考博文：【三维深度学习】PointNet++（三）：多尺度分组MSG详解_Coding的叶子的博客-CSDN博客_多尺度组合分组。

         （1）将16384x4维输入点云数据转换成16384x3坐标xyz和16384x1特征features。

         （2）SA1（第一层SA）：采样点数4096，采样方式D-FPS（坐标距离最远点采样），MSG半径分别为0.2、0.4、0.8。以半径为0.2分组且分组点数为32时，得到特征维度为1x4096x32，进而与xyz坐标拼接得到新的特征维度为4x4096x32 features。经过连续MLP层Conv2d(4, 16)、Conv2d(16, 16)、Conv2d(16,32)后features特征维度为32x4096x32，最后采用最大池化得到特征维度为32x4096。类似地，MSG分组半径为0.4和0.8时得到的特征维度分别为32x4096和64x4096。将三种尺寸的特征拼接得到128x4096新特征features，进一步经过Conv2d(128, 64)卷积将features维度转变为64x4096。因此，上图中N1=4096、C1=64。

        （3） SA2（第二层SA）：采样点数1024，采样方式FS，即D-FPS（坐标距离最远点采样）和F-FPS（特征距离最远点采样）分别采样512个点，其中D-FPS输入为坐标，维度为4096x3；F-FPS的输入分别为坐标与特征拼接后的新特征，维度为4096x67。MSG半径分别为0.4、0.8、1.6。以半径为0.4分组且分组点数为32时，得到特征维度为64x1024x32，进而与xyz坐标拼接得到新的特征维度为67x4096x32 features。经过连续MLP层Conv2d(67, 64)、Conv2d(64, 64)、Conv2d(64,128)后features特征维度为128x1024x32，最后采用最大池化得到特征维度为128x1024。类似地，MSG分组半径为0.8和1.6时得到的特征维度分别为128x1024和128x1024。将三种尺寸的特征拼接得到384x1024新特征features，进一步经过Conv2d(384, 128)卷积将features维度转变为128x1024。因此，上图中N2=1024、C2=128。

         （4）SA3（第三层SA）：采样点数512，即D-FPS（坐标距离最远点采样）和F-FPS（特征距离最远点采样）分别采样256个点。如上所述，（3）中输出特征1024x128，一半来源于D-FPS，一半来源于F-FPS。因此，将1024x128拆分为512x128和512x128，然后分别对应进行D-FPS和F-FPS。D-FPS输入为坐标，维度为512x3；F-FPS的输入分别为坐标与特征拼接后的新特征，维度为512x131。MSG半径分别为1.6、3.2、4.8。以半径为1.6分组且分组点数为32时，得到特征维度为128x512x32，进而与xyz坐标拼接得到新的特征维度为131x512x32 features。经过连续MLP层Conv2d(131, 128)、Conv2d(128, 128)、Conv2d(128, 256)后features特征维度为256x512x32，最后采用最大池化得到特征维度为256x512。类似地，MSG分组半径为0.8和1.6时得到的特征维度分别为256x512和256x512。将三种尺寸的特征拼接得到768x512新特征features，进一步经过Conv2d(768, 256)卷积将features维度转变为256x512。因此，上图中Nm=512、Cm=256。

        主干网络最终输出如下图所示：

2.3 Candidate Generation Layer

        Candidate Generation Layer这一部分主要是基于VoteNet得到投票中心点和特征。核心思想是，利用Backbone等网络提取关键点的特征，并用其中的一部分来进行投票，投票结果进一步用PointNet++ MSG SA层进行特征提取，最后利用该特征对检测框的种类和位置进行预测。

        （1）生成投票点（generate vote_points from seed_points）：主干网络backbone中得到512x3个采样点坐标和512x256特征features，选择其中前256个点的坐标和特征作为seed。Seed features 256x256经过Conv1d(256, 128)、Conv1d(128, 3)得到256x3，这个作为预测目标点相对于投票点的偏移，即图中的Shifts。偏移量加上投票点坐标即为预测的目标中心点坐标，即图中的Candidate Points 256x3。

# 1. generate vote_points from seed_points
vote_points, vote_features, vote_offset = self.vote_module(seed_points, seed_features)
results = dict(
            seed_points=seed_points,
            seed_indices=seed_indices,
            vote_points=vote_points,
            vote_features=vote_features,
            vote_offset=vote_offset)

        （2）投票点特征聚合（aggregate vote_points）：这一步骤是为了获取投票点的特征，采用的方式仍然是PointNet2SAMSG。输入为seed 512个种子点，采样256个点，但这256个点不再是通过最远点采样得到，而直接是预测的目标中心点。分别用两种不同的分组半径进行特征提取，提取后的特征维度分别为512x256和1024x256，然后拼接得到1536x256特征，对应上图中的Group、MLP和MaxPool操作。

# 2. aggregate vote_points
vote_aggregation_ret = self.vote_aggregation(**aggregation_inputs)
aggregated_points, features, aggregated_indices = vote_aggregation_ret
results['aggregated_points'] = aggregated_points
results['aggregated_features'] = features
results['aggregated_indices'] = aggregated_indices

2.4 预测Head（Prediction Head）

        （1）生成预测框和置信度得分：首先对上述1536x256特征采用卷积Conv1d(1536, 512)、Conv1d(512, 128)继续进行特征提取，得到128x256维特征。然后，利用分类卷积Conv1d(128, 1)，得到256x1个分类预测置信度得分。由于该源码中仅对汽车Car这一个类别进行了预测，所以类别维度为1。采用位置卷积Conv1d(128, 128)、Conv1d(128, 30)得到256x30维度得到位置与猜测。

# 3. predict bbox and score
cls_predictions, reg_predictions = self.conv_pred(features)
BaseConvBboxHead(
  (shared_convs): Sequential(
    (layer0): ConvModule(
      (conv): Conv1d(1536, 512, kernel_size=(1,), stride=(1,))
      (bn): BatchNorm1d(512, eps=0.001, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
      (activate): ReLU(inplace=True)
    )
    (layer1): ConvModule(
      (conv): Conv1d(512, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
      (bn): BatchNorm1d(128, eps=0.001, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
      (activate): ReLU(inplace=True)
    )
  )
  (cls_convs): Sequential(
    (layer0): ConvModule(
      (conv): Conv1d(128, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
      (bn): BatchNorm1d(128, eps=0.001, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
      (activate): ReLU(inplace=True)
    )
  )
  (conv_cls): Conv1d(128, 1, kernel_size=(1,), stride=(1,))
  (reg_convs): Sequential(
    (layer0): ConvModule(
      (conv): Conv1d(128, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
      (bn): BatchNorm1d(128, eps=0.001, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
      (activate): ReLU(inplace=True)
    )
  )
  (conv_reg): Conv1d(128, 30, kernel_size=(1,), stride=(1,))
)

        （2）对置信度得分和位置进行decoder：

        1）results['obj_scores']为（1）中置信度得分。

       2）results['center_offset']为（1）中位置预测30个维度中的前3个，即目标中心位置坐标偏移。

        3）results['center']为results['center_offset']坐标偏移加上Vote投票点坐标。

        4）results['size']为目标三个维度的尺寸大小，即（1）中位置预测30个维度中的4-6个。

        5）results['dir_class']为预测的12个目标方向分类，即（1）中位置预测30个维度中的7-18个。

        6）results['dir_res']为预测的12个目标方向偏差，即（1）中位置预测30个维度中的19-30个。

 # 4. decode predictions
 decode_res = self.bbox_coder.split_pred(cls_predictions,
                                                reg_predictions,
                                                aggregated_points)

2.5 损失函数  

        目标中心分类损失函数：CrossEntropyLoss

        目标中心偏移损失函数：SmoothL1Loss

        目标方向分类损失函数：CrossEntropyLoss

        目标方向偏差损失函数：SmoothL1Loss

        目标中心尺寸损失函数：SmoothL1Loss

        目标位置顶点损失函数：SmoothL1Loss

        Vote Offset损失函数：SmoothL1Loss

2.6 顶层结构

        顶层结构主要包含以下三部分：

        （1）特征提取：self.extract_feat，得到384x248x216特征，见2.5节。

        （2）检测头：见2.4节。

        （3）损失函数：见2.5节。

def forward_train(self, points, img_metas, gt_bboxes_3d, gt_labels_3d, pts_semantic_mask=None, pts_instance_mask=None, gt_bboxes_ignore=None):
    points_cat = torch.stack(points)
    x = self.extract_feat(points_cat)
    bbox_preds = self.bbox_head(x, self.train_cfg.sample_mod)
    loss_inputs = (points, gt_bboxes_3d, gt_labels_3d, pts_semantic_mask, pts_instance_mask, img_metas)
    losses = self.bbox_head.loss(bbox_preds, *loss_inputs, gt_bboxes_ignore=gt_bboxes_ignore)
    return losses
 
def extract_feat(self, points, img_metas=None):
    x = self.backbone(points)
    if self.with_neck:
       x = self.neck(x)
    return x

3 训练命令

python tools/train.py configs/3dssd/3dssd_4x4_kitti-3d-car.py

4 运行结果

 5 【python三维深度学习】python三维点云从基础到深度学习_Coding的叶子的博客-CSDN博客_python点云分割

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