【飞控开发高级教程4】疯壳·开源编队无人机-360 度翻滚

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
360 度翻滚

 

图1

一、“360 度翻滚”功能简介
  360 度翻滚是 COCOFLY 的一大特色功能，支持前、后、左、右四个方向的
  360 度翻滚，具体的实现方法如下：
  （1）把打开电源的无人机平放在地面上，操控者站在飞机后面一到两米处， 打开遥控电源；
  （2）飞机开机后默认是上锁状态，螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻；
  （3）打开遥控器，左摇杆拉倒左下角，保持大概 2s，飞机指示灯闪烁一下， 表示解锁成功；
  （4）解锁成功后松开摇杆，指示灯呈不断双闪状态，四个螺旋桨会低速转动；
  （5）按下左摇杆按键，飞机会起飞到 1 米左右悬停；
  （6）往上推油门，增加飞行高度到 1.5 米左右（执行翻滚操作最好高一点）；
  （7）正常飞行过程中，按一下左摇杆的按键，然后 2 秒内拨动右摇杆选择
  翻滚方向即可实现翻滚操作。例如：按下左摇杆的按键，然后 2 秒内把右摇杆往前拨，则可实现飞机向前翻滚。
二、代码相关
  代码中实现无人机翻滚主要依托于“filp”这一结构体，其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 负责翻滚角度设置。无人机要想实现翻滚只需要对 flip.angle_x 和flip.angle_y 赋值即可，比如向右翻滚一圈，flip.angle_x=-360，flip.angle_y=0， 其中“flip.angle_x”对应无人机的左右方向，“flip.angle_y”对应前后方向。相关的代码如下图所示。

 

图2

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