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ROS中的基本通信机制主要有如下三种实现策略

话题通信图解

话题通信注意点：

话题通信应用时的关注点：

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ROS中每个功能点都是单独的进程，每个进程都是独立运行的，也需要进行数据之间的通信。

ROS中的基本通信机制主要有如下三种实现策略

话题通信（发布订阅模式）例子: 我们在抖音上关注某些内容，抖音就会给我们推送这些内容

话题通信

雷达（发布：数据给导航）

导航（订阅数据：获得雷达的数据进行计算 || 发布：计算数据后得到的指令）

底盘（订阅：获得导航的指令进行运动）

话题通信图解

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ROS Maste----Talker----Listener的关系可以关系映射为 媒婆----男方----女方

0）男方向媒婆提交个人信息 话题（房）---手机号【RPC】

1）女方向媒婆提交个人信息 话题（房）

2）媒婆把男方的手机号【RPC】给女方

3）女方打电话给男方

4）男方响应（加个微信【TCP】）

5）女方加男方微信

6）发布消息

话题通信注意点：

1、使用的协议由RPC和TCP；

2、步骤0）和1）没有先后关系；

3、Talker（话题发布者）和Listener（话题订阅者）都可以存在多个；

4、Talker(话题发布者)和Listener（话题订阅者）建立连接后，master可以关闭了；

5、上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可；

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话题通信应用时的关注点：

0.其他大部分实现已经被封存了

1.话题设置需要关注

2.发布者实现需要关注

3.订阅者实现需要关注

4.信息载体需要关注

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其他通信策略，见后面文章

服务通信（请求响应模式）例子：在CSDN里面搜索某些东西，CSDN就会给我们反馈内容

参数服务器（参数共享模式）例子：一个数据包，每个节点都可以从里面获取数据，修改数据等操作

 

39. 40. 038话题通信_理论模型_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili