【飞控开发高级教程2】疯壳·开源编队无人机-遥控整机代码走读、编译与烧写

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
遥控整机代码走读、编译与烧写

 

图1

一、代码架构
  遥控的整体代码工程由 7 个工作组组成，分别是 Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib 以及 Drv_Point，如下图所示。

图2

 

  各个组的具体的代码功能如下表所示。

表1

 

二、代码走读
  系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程函数，3、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。

图3
  系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由 sysTick 提供，即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如下。

 

图4
  分别有 1000ms 周期的函数、50ms 周期的函数、10ms 周期的函数、4ms 周期的函数以及 2ms 周期的函数。
  整个遥控器的逻辑处理、数据交换的核心部分均在 Remoter 工作组内，该组内的代码框架如下图所示。

 

图5
  其中的 DT.c 负责和飞控、上位机等的通信数据处理，即拆解包、封装包、提取关键数据等，如下图所示为对飞控传输过来的数据进行处理。

 

图6
  其中 Stick.c 为摇杆逻辑处理，主要对摇杆采集到 ADC 值进行分析，判断需要执行的逻辑。最后的 cocobit.c 是负责和 cocobit 编程板之间的通信。
  工作组“show”主要负责了整体的菜单 UI 显示，这里已经做了封装处理。
  工作组“Driver”负责各个模块的底层驱动，例如摇杆 ADC 配置、NRF24L01
的 SPI 驱动等。
  工作组“USB”以及“USB/Lib”，负责通过 STM32 自带的 USB，虚拟出串口，方便与上位机进行通信。
  保存、编译最后把代码烧写的遥控中，配合飞控就可以正常使用了。如下图所示 1 为保存、2 为编译、3 为下载烧写。

图7