基于生物激励神经网络的室内实时激光SLAM控制方法

摘要: 传统RBPF（Rao-Blackwellised particle filter）-SLAM（simultaneous localization and mapping）在机器人室内导航过程中因里程计读数产生的累计误差使得机器人定位和建图的精度大大降低，且传统的路径规划方法在突发环境中的动态避障效果差、实时性低.针对这一问题，提出了一种基于生物激励神经网络（biological inspired neural network，BINN）的室内实时激光SLAM