Nr旋翼飞行器,机架半径与旋翼最大半径Rmax存在如下关系(θ表示轴间夹角)
实验表明,当桨与桨之间的距离从一个桨半径到0.1个桨半径变化时,气流对于飞行器整体性能的影响很小,因此,为了使飞行器尽量紧凑,比如可令:
在设计时,需要将重心设计到多旋翼的中心轴上
在前飞时,诱导的来流会产生平行于桨盘平面的阻力。
如果多旋翼重心在桨盘平面下方,那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角转向0度方向。
如果多旋翼重心在桨盘平面上方,那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角朝发散方向发展,直至翻转。
因此在多旋翼前飞时,重心在桨盘平面下方会使前飞运动稳定。
当阵风吹来,诱导的来流会产生平行于桨盘平面的阻力。
如果多旋翼重心在下,那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角朝发散的方向发展,直至翻转。
如果多旋翼重心在上,那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角朝0度方向发展。
因此当多旋翼受到外界风干扰时,重心在桨盘平面上方可以抑制扰动。
从上面2点我们可以看出,无论重心在桨盘平面上方或下方,都不能使多旋翼稳定,需要通过反馈控制将多旋翼平衡,然而如果重心在桨盘平面很靠上的位置,会使多旋翼某个运动模态很不稳定,因此,实际中建议将重心配置在飞行器桨盘平面中心,或根据需求可以稍微靠下。这样控制器控制起来更容易些。
理想位置应在多旋翼中心。若自驾仪离飞行器中心较远,由于存在离心加速度和切向加速度,将会引起加速度计的测量误差,即“杆臂效应”。