根据个人的学习方向，学习FreeRTOS。由于野火小哥把FreeRTOS讲得比较含蓄，打算在本专栏尽量细化一点。作为个人笔记，仅供参考或查阅。

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内存管理

FreeRTOS 的 V9.0.0 版本为我们提供了 5 种内存管理算法，分别是 heap_1.c、 heap_2.c、 heap_3.c、 heap_4.c、 heap_5.c，源文件存放于FreeRTOS\Source\portable\MemMang 路径下，在使用的时候选择其中一个添加到我们的工程中去即可。

内存申请函数就是用于申请一块用户指定大小的内存空间，当系统管理的内存空间满足用户需要的大小的时候，就能申请成功，并且返回内存空间的起始地址。

heap1.c：所有内存管理方案中最简单的一个。

只能申请内存而不能进行内存释放，并且申请内存的时间是一个常量。
因为不允许内存释放，就不会产生内存碎片而导致系统崩溃。缺点是内存利用率不高，即使该内存只使用一次，也无法让系统回收重新利用。

heap1.c 方案具有以下特点：
1、 用于从不删除任务、队列、信号量、互斥量等的应用程序（实际上大多数使用
FreeRTOS 的应用程序都符合这个条件） 。
2、 函数的执行时间是确定的并且不会产生内存碎片。
常用函数：
*pvPortMalloc( size_t xWantedSize )         动态申请内存，如*pvPortMalloc( 1024 )
vPortInitialiseBlocks()                    初始化静态局部变量 xNextFreeByte，表示内存没有被申请。
xPortGetFreeHeapSize()                    获取当前未分配的内存堆大小

heap2.c

采用一种最佳匹配算法，支持释放申请的内存，但是它不能把相邻的两个小的内存块合成一个大的内存块，对于每次申请内存大小都比较固定的。
由于在释放内存时不会将相邻的内存块合并，所以这可能造成内存碎片。
假设用户先申请 128 字节内存，然后释放，此时系统释放的 128 字节内存可以重复被利用； 
如果用户再接着申请 64k 的字节内存，那么一个本来 128 字节的大块就会被分为两个 64 字节的小块，如果这种情况经常发生，就会导致每个空闲块都可能很小，
最终在申请一个大块时就会因为没有合适的空闲内存块而申请失败，这并不是因为总的空闲内存不足，而是无法申请到连续可以的大块内存。

vPortFree()：向内存释放函数中传入要释放的内存地址，那么系统会自动向前索引到对应链表节点， 并且取出这块内存块的信息，将这个节点插入到空闲内存块链表中，将这个内存块归还给系统。

heap_2.c 方案具有以下特点：
1. 可以用在那些反复的删除任务、队列、信号量、等内核对象且不担心内存碎片的
应用程序。
2. 如果我们的应用程序中的队列、任务、信号量、 等工作在一个不可预料的顺序，
这样子也有可能会导致内存碎片。
3. 具有不确定性，但是效率比标准 C 库中的 malloc 函数高得多
4. 不能用于那些内存分配和释放是随机大小的应用程序。

常用函数：
*pvPortMalloc( size_t xWantedSize )         动态申请内存，如*pvPortMalloc( 1024 )
vPortFree()                                释放内存

heap3.c

只是简单的封装了标准 C 库中的 malloc()和 free()函数， 并且能满足常用的编译器。 
重新封装后的 malloc()和 free()函数具有保护功能，采用的封装方式是操作内存前挂起调度器、完成后再恢复调度器。

heap_3.c 方案具有以下特点：
1、 需要链接器设置一个堆， malloc()和 free()函数由编译器提供。
2、 具有不确定性。
3、 很可能增大 RTOS 内核的代码大小。

常用函数：
*pvPortMalloc( size_t xWantedSize )         动态申请内存，如*pvPortMalloc( 1024 )
vPortFree()                                释放内存

heap4.c

采用一种最佳匹配算法，支持释放申请的内存，能把相邻的两个小的内存块合成一个大的内存块，减少内存碎片。
heap_4.c 方案的空闲内存块也是以单链表的形式连接起来的，空闲块链表不是以内存块大小进行排序的，而是以内存块起始地址大小排序，内存地址小的在前，地址大的在后。

heap_4.c 方案具有以下特点：
1、可用于重复删除任务、队列、信号量、互斥量等的应用程序
2、 可用于分配和释放随机字节内存的应用程序， 但并不像 heap2.c 那样产生严重的内
存碎片。
3、 具有不确定性，但是效率比标准 C 库中的 malloc 函数高得多。

heap_4.c 方案的内存申请函数与 heap_2.c 方案的内存申请函数大同小异，同样是从链表头 xStart 开始遍历查找合适的内存块，如果某个空闲内存块的大小能容得下用户要申请的内存，
则将这块内存取出用户需要内存空间大小的部分返回给用户，剩下的内存块组成一个新的空闲块，按照空闲内存块起始地址大小顺序插入到空闲块链表中，内存地址小的在前，内存地址大的在后。
在插入到空闲内存块链表的过程中，系统还会执行合并算法将地址相邻的内存块进行合并：判断这个空闲内存块是相邻的空闲内存块合并成一个大内存块，如果可以则合并。
vPortFree()：向内存释放函数中传入要释放的内存地址，那么系统会自动向前索引到对应链表节点， 并且取出这块内存块的信息，将这个内存块插入到空闲内存块链表中，在内存块插入过程中会执行合并算法。
最后是将这个内存块标志为“空闲” （内存块节点的 xBlockSize 成员变量最高位清 0）、再更新未分配的内存堆大小。

常用函数：
*pvPortMalloc( size_t xWantedSize )         动态申请内存，如*pvPortMalloc( 1024 )
vPortFree()                                释放内存
xPortGetFreeHeapSize()                     可以知道还剩下多少内存没有使用， 但是并不包括内存碎片。 

heap5.c

采用最佳匹配算法和合并算法，并且允许内存堆跨越多个非连续的内存区，也就是允许在不连续的内存堆中实现内存分配。
在内存初始化未完成前不允许使用内存分配和释放函数，调用 vPortDefineHeapRegions()函数来实现系统管理的内存初始化。

vPortDefineHeapRegions()实例

/* 在内存中为内存堆分配两个内存块。
第一个内存块大小为 0x10000 字节,起始地址为 0x80000000,
第二个内存块大小为 0xa0000 字节,起始地址为 0x90000000。
起始地址为 0x80000000 的内存块的起始地址更低,因此放到了数组的第一个位置。*/
const HeapRegion_t xHeapRegions[] = {
			{ ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 },
			{ ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 },
			{ NULL, 0 } /* 数组结尾 */
};
 
vPortDefineHeapRegions( xHeapRegions );		// 向函数 vPortDefineHeapRegions()传递形参 

系统会以一个空闲内存块链表的数据结构记录这些空闲内存，链表以 xStart 节点开头，以 pxEnd 指针指向的位置结束。

常用函数：
vPortDefineHeapRegions( xHeapRegions )    初始化内存
*pvPortMalloc( size_t xWantedSize )         动态申请内存，如*pvPortMalloc( 1024 )
vPortFree()                                释放内存

小结：

造成内存碎片的原由：
分配内存函数里包含的字节对齐，会产生小的内存碎片。
如果没有释放内存函数，会产生大的内存碎片。