摘要: 海底采矿车多工作于稀软底质，其面临的外部扰动较大，难以快速收敛跟踪误差，精准地跟踪预设轨迹。为此，本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制（sliding model predictive control，SMPC）轨迹跟踪算法。基于海底采矿车的运动学模型，首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛，其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法（linear time varying model predictive control，LTV-MPC）优化该滑模控制率。而后，通过证明滑模控制率收敛和模型预测控制稳定，保证了闭环控制系统的稳定性。RecurDyn&Simulink联合仿真结果表明，与单一的滑模控制（sliding mode con