系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

---

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对ROS的调试经验做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

---

提示：以下是本篇文章正文内容

1.【挂依赖及功能包】

（1）查看问题方法

终端报错
1

（2）解决问题方法

（1）没有安装对应的开源功能包

（1）二进制安装：$sudo apt-get install ros-melodic-XXX【防盗标记–盒子君hzj】
（2）github下载源码安装
1
2

（2）查看依赖的版本有没有问题

如eigen、pcl的版本问题
1

（3）修改源码，看看有没有用到这个库和依赖

.
.

2.【挂系统模块及组件，如rviz、gazebo】

（1）查看问题方法

终端报错
1

（2）解决问题方法

（1）替换其他模块的实现，排除其他模块导致系统崩溃的原因，有可能是其他模块导致该模块崩溃的

（2）替换本模块的实现，排除本模块导致系统崩溃的原因【防盗标记–盒子君hzj】

（3）排除工作空间目录的问题

最好使用单个工作空间，多个（不同名）工作空间有可能会出现功能包找不到的问题
1

（4）排除launch文件启动顺序问题

launch文件内容的启动程序顺序是不一定的，节点是多线程启动的，没有先后顺序，如果有启动顺序要求的
1

【挂rviz可视化问题】

ROS的rviz可视化marker的数据类型可能发生显示错误
RVIZ无端端报错挂掉，仅仅启动rviz也不行，重启电脑解决一下
1
2

【挂gazebo仿真问题】

频繁开启关闭gazrbo仿真环境会报错误，因为gazebo在没有完全退出的时候就再次开启（垃圾电脑更是这样）

解决办法
$killall gzserver
$killall gaclient
1
2
3
4
5

谷歌寻找方法
.
.

3.【挂机器人模型】

（1）查看问题方法

终端报错
1

（2）解决问题方法

替换一个机器人模型
1

.
.

4.【挂坐标转换】

（1）查看问题方法

（1）tf_tree

查看模块之间的坐标关系是否正确，坐标之间有没有断开【总的排查】【防盗标记–盒子君hzj】
【rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree】

tf坐标连接关系可以通过rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看，若是节点断开了就代表tf连接有问题，
去源码看看有没有问题，实在不行就在launch文件中用静态链接指令手动连接在一起（只是一个隐藏的bug）
.静态链接指令[x,y,z,r,p,y/x,y,z,四元数 ： 父节点坐标、子节点坐标]
1
2
3
4
5
6

（2）解决问题方法

（1）源码修改

（2）若是坐标动态链接出错，改源码，改launch静态坐标链接，手动静态链接坐标关系

5.【挂节点–文件相关】

（1）查看问题方法

（1）rgt_graph

查看节点之间的联系，看整个程序运行的逻辑，排查话题的错误、排查节点有没有启动【总的排查】
【rosrun rgt_graph rgt_graph】

用rqt_graph查看节点运行是否正常的时候，active是正常运行的节点，选择all，【防盗标记–盒子君hzj】
若是存在某个节点，但是节点挂了，节点名前会有“n_”开头的
1
2
3
4
5

（2）rosnode info /节点名

查看相应话题详细参数
1

（3）rosnode list

.
.

（2）解决问题方法

（1）看看launch有没有启动

（2）看看cmakelist、package.xml有没有写错

（3）看看是不是vscode修改了忘了保存，或者是没有catkin_make

（4）看看是不是tf挂了，tf如果挂了，很多节点是有问题的【防盗标记–盒子君hzj】

（5）看看程序调用或者运行逻辑有问题

提醒
在编程的时候初始化一个节点的时候写一个ROS_INFO(XXX_start)

.
.

6.【挂话题】

（1）查看问题方法

使用rostopic help来获得更多帮助

（1）rostopic list +rostopic echo /话题名

查看话题发布的具体数据【话题排查】
1

（2） rostopic pub

【用于调试】向某个话题中发布数据
1

.

（2）解决问题方法

（1）查看源代码发布订阅话题名是否一致【可能会报错，可能不会，但是是影响结果】【防盗标记–盒子君hzj】

（2）节点挂掉的逻辑原因（csv格式不对导致参数不合法、变量没加载找不到、gazebo仿真问题、偶然报错）
1
2
3

.
.
.

7.【挂话题消息类型】

（1）查看问题方法

（1）rosmsg show xxx($rosmsg show …/…/…)

查看话题的消息类型，及详细情况
查看ros的数据类型（自己定义的msgs和官方定义的msgs）最好使用指令去查【防盗标记–盒子君hzj】
1
2

（2）解决问题方法

源代码看看发布订阅
ROS注意消息类型的重构，消息类型的对比注意类型时候一致，多重嵌套的数据类型对比注意时间戳是否一致

$rosmsg show .../.../...
1
2
3
4

8.【挂源码实现逻辑】

（1）查看问题方法

自己看源码语法及原理
编译没有问题，不代表逻辑效果没问题【编译通过后要测试】
1
2

【防盗标记–盒子君hzj】

（2）解决问题方法

（1）回溯法：回顾一下自己改了什么东西导致报错的，从最近的地方开始找错误【 版本管理】（学一学版本管理的方法，本地，gitlab?）

（2）边写代码边调试：写了一个小的功能模块就编译/运行一次，一一步一步来，只编程不调试后面都要推翻自己的工作debug了【防盗标记–盒子君hzj】

（3）打印log值根据逻辑寻找问题：在终端把调试的变量值打印出来，在考虑程序有没有进入自己想要他进去的地方时，在该地方放入一个info信息输出打印

.
.

9.【debug–动态调参】

（1）查看问题方法

（1）Rosrun rqt_configure rqt_configure【防盗标记–盒子君hzj】

动态设置参数进行调参
1

（2）rosrun rqt_steering rqt_steering

动态设置车底盘的vel_cmd指令参数进行调参
1

.
.

10.【检查节点运行情况】

通过rqt_graph查看节点之间的联系
通过topic echo /topic查看相应话题发布的内容
通过topic info /topic查看相应话题详细参数
使用 rostopic pub 向某个话题中发布数据【防盗标记–盒子君hzj】
使用rostopic help来获得更多帮助
使用rostopic type /topic查看相应话题的消息类型
使用rosmsg查看消息的详细数据
使用rosmsg show 查看指定消息详细情况

总结

一个错误的本身可能并不是它自己，上下求索，多查谷歌，报错不要自己空想