任务介绍

在Robotstudio中导入一个CAD模型，如汽车外壳等复杂曲面模型。使用Robotstudio进行路径规划，实现机械臂的汽车外壳的喷漆功能。

所用环境

实现本功能，使用到了ABB公司发布的ABB Machining PowerPac功能包。该功能包可以实现的功能包括打磨产品（规则的方形体）、涂胶、火焰切割、卫浴打磨、复杂的大型曲面体打磨、磨边等。

下载链接如下：https://robotapps.blob.core.windows.net/apps/d2d4e3fc-1810-4c05-937d-8154d31fca13machiningpowerpac6.04.zip

如果链接失效，该插件下载方式如下图，找到插件后，在右侧点击链接下载。
（由于插件页面无法上下滚动，所以如果屏幕看不到下面的下载链接，还需要调高屏幕分辨率或者把缩放改成100%，下载后再改回来即可）

下载后为压缩包格式，解压后运行其中exe再进行解压，注意这次解压不要选带中文的路径，找到解压后的exe运行即可安装。

该插件为6.04版本，支持Robotstudio6.04及以上版本使用，低于此版本的使用插件时可能会出现兼容性问题，建议使用Robotstudio 6.08，该版本对于大多数插件都有较好的兼容性。使用时双击插件即可加载，加载成功后在Add-Ins栏中即可看到Machining 6.04插件。

实现方法

1. 创建工件坐标与工具

（1）首先创建工件坐标。

（2）然后创建工具。

侧面加工与端面加工，在图中可以直观理解为，使用圆柱的侧面、底面端面加工。

工具的类型如下：

• T_Cutter：T型刀
• Chamfger_Cutter：倒角铣刀
• Flame_Cutter：火焰切割枪
• Swallow_Cutter：燕尾槽铣刀
• Ball_Cutter：球型铣刀
• None：无形状

对于喷漆作业来说，选择端面加工；使用T型刀，调整接触圈高度为喷头到工件的距离。

（3）新建一个空程序组

2. 提取加工曲面

（1）新建几何

（2）设置曲线类型

类型：

• Projection Geometry：投影几何
• Intersection Geometry：交叉口几何
• UV Curve：UV曲线
• Edge Curve：边缘曲线
• Customized Curve：自定义曲线

对于喷漆来说，我们选择使用Intersection Geometry复杂曲线。

（3）选择加工区域

（4）指定切割平面

4. 新建操作

（1）新建一个操作

（2）设置外轴移动模式为：固定距离模式

（3）点击刀具插补设置，点击可达率，在图表中选择一个100%可达率的角度，然后点击应用。

5. 模拟仿真

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