第一步：Linux中启用串口设备。【以树莓派4B为例】
树莓派4B有6个串口，参考上一篇《树莓派4B串口配置与开发》，在 /boot/config.txt 中添加一行，开启 uart2 功能：
dtoverlay=uart2重启后，查看是否有多出来一个 /dev/AMA1 设备：
$ ls -l /dev/tty*
crw-rw---- 1 root dialout 204, 64 Jul 20 11:52 /dev/ttyAMA0
crw-rw---- 1 root dialout 204, 65 Jul 20 11:59 /dev/ttyAMA1
crw------- 1 root root 5, 3 Jul 20 11:52 /dev/ttyprintk
crw--w---- 1 root tty 4, 64 Jul 20 11:52 /dev/ttyS0也可以config.txt 中添加多行（uart2，uart3，uart4，uart5）启动多个串口功能 （对应 ttyAMA1，ttyAMA2，ttyAMA3 和 ttyAMA4）.
可以用下面命令查看 uart2 对应的GPIO针脚映射：
# dtoverlay -h uart2
Name: uart2
Info: Enable uart 2 on GPIOs 0-3. BCM2711 only.
Usage: dtoverlay=uart2,
Params: ctsrts Enable CTS/RTS on GPIOs 2-3 (default off)从输出可见，GPIO针脚为0-3， 其中针脚0和1分别为TxD和RxD，针脚2-3为流控 CTS/RTS. 此处针脚0-1为BCM编码号，物理引脚号为27-28.
第二步： 使用python代码，测试 uart2 功能是否正确
硬件接线： 将 GPIO引脚0 和 1 短接，实现自发自收。
软件测试：python控制台中，执行如下代码测试
>>> import serial
>>> ted = serial.Serial(port="/dev/ttyAMA1", baudrate=9600)
>>> ted.write("Hello World".encode("gbk"))
11
>>> ted.read(11)
b'Hello World'
>>>能收到字串‘Hello World’表示 uart2 功能和接线均一切正常。
第三步：编辑 CodeSys 配置文件，映射 /dev/ttyAMA* 到 COMx 端口号。
在老版本的CodeSys 中，需要编辑 "/ect/CODESYSControl.cfg" 末尾添加：
[SysCom]
Linux.Devicefile = /dev/ttyUSB
portnum := COM.SysCom.SYS_COMPORT1;这样，在codesys中指定串口号1，代表使用的设备为 /dev/ttyUSB0, 非常不直观。
从codesys v3.5 SP15 起（据说），改为在文件 /etc/CODESYSControl_User.cfg 里这么设置：
[SysCom]
Linux.Devicefile.1=/dev/ttyS0
Linux.Devicefile.2=/dev/ttyAMA1
Linux.Devicefile.4=/dev/ttyUSB0这样， Com1 即为 ttyS0， Com2即为 ttyAMA1， Com4 即为 ttyUSB0，依次类推。支持多个串口，方便多了。
如上面设置，映射关系 uart2 --> ttyAMA1 ---> Com2, 所以codesys中指定端口号为 2 （即Com2）即可。
第四步： CodeSys中编程实现串口收发功能
参考 youtube 上的学习视频： https://www.youtube.com/watch?v=NFREG2U07Rg
只需参考codesys编程部分即可，代码我在他基础上又做了修改完善，
（1）程序块导入3个库： Memory， Serial Communication， Util
（2）定义部分：
PROGRAM SerialPort
VAR
(*打开端口部分*)
Open_0: COM.Open;
Open_xExecute: BOOL := TRUE; //默认打开端口
aParams : ARRAY [1..7] OF COM.PARAMETER := [
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiPort, udiValue := 2),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiBaudrate, udiValue := 9600),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiParity, udiValue := INT_TO_UDINT(COM.PARITY.NONE) ),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiStopBits, udiValue := INT_TO_UDINT(COM.STOPBIT.ONESTOPBIT) ),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiTimeout, udiValue := 0),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiByteSize, udiValue := 8),
(udiParameterId := COM.CAA_Parameter_Constants.udiBinary, udiValue := 0)
];
hCom: CAA.HANDLE;
(* read模块 *)
BLINK0: BLINK;
Read_0: COM.Read;
bReadData : ARRAY[1..80] OF BYTE;
read_szSize: CAA.SIZE;
sReadData : STRING;
(* write模块 *)
Write_0: COM.Write;
write_xExecute: BOOL; //执行write操作
bWriteData : ARRAY[1..80] OF BYTE;
sWriteData : STRING;
sWriteDataLast : STRING; //上一次 Write值
END_VAR折叠 （3）梯形图部分
先要 打开串口 （串口参数在定义部分已预设定）：
注意此处，参数 xExecute 需始终为 True，否则 会关闭串口 hCom=0 ！
读串口部分的代码：
使用 blink 定期读取，读出的内容放到数组 bReadData 中，读出长度为 read_szSize.
为了防止读入空（读出为空是常态，有内容 是少数）时 覆盖掉前面值，非空时才拷贝和更新到某个string，代码如下：
这样，仅在有新内容读出时，才更新值到 sReadData 中。末尾的 MEM.MemFill() 用于写入 string 的结束字符 '\0' .
下面到了 写串口 的部分。基本思路也是差不多，字符串中有新值时，才将 字符串内容 拷贝到 数组中用于写出，并使能一次写动作，代码如下：
之后开始真正的 串口写 动作：
代码后半行，如果写成功，就把此次内容保存到 sWriteDataLast 字串里，用于下一次比较，内容不同时才触发一次 COM.Write() 写动作。
需要注意的是，若写动作发生error，会一直卡住 不更新 sWriteDataLast，所以加上并联条件 Write_0.xError , 不管成功/Error失败 均结束此次写动作！就算写失败，想再一次尝试，也必须将 sWriteData 改为其他才能再次触发 写动作。
（4）CodeSys中测试串口读写功能
若串口正确打开， 则 hCom 的值非空，否则 hCom=0 表示失败。
blink产生的信号定时读一遍数据，有新内容显示在字串 sReadData 中；
字串 sWriteData 中的内容会通过串口写出去，只有更新 sWriteData 值的瞬间才会触发一次写操作，不管是否写出成功。
以上代码，使用 树莓派4B， Codesys 3.5.18.2 ，Codesys Control for Linux ARM64 SL 测试通过。
使用树莓派 自带的 uart2 (ttyAMA1）和 usb转ttl串口（ttyUSB0) 均测试通过。
2022年7月21日