实物如下：

一、准备工作

1、 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

修改有线网络里面的ipv4：( 改为手动)

IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

3.然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

4.每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

二、新建一个ROS的工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

Z注：VLP16db.yaml没有，报错的可以直接在我的资源下载

三、运行流程

1

source devel/setup.bash

2

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/d/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml

3

rosrun rviz rviz -f velodyne

4

然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

得到的如下：

场景为实验室。

5

记录数据：

 rosbag record -O out /velodyne_points

6

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。