系列文章目录

• ros2与turtlebot3仿真教程-目录
• ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2
• ros2与turtlebot3仿真教程-安装turtlebot3
• ros2与turtlebot3仿真教程-启动gazebo不同环境
• ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3遥控
• ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3自走避障
• ros2与turtlebot3仿真教程-rviz2模型显示
• ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图
• ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航

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说明：

• 介绍如何ros2下进行导航

步骤：

• 新开终端，运行gazebo

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 新开终端，导航

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/ubuntu/map.yaml

• 需要指定地图的绝对路径，要不地图不能正常加载
• 需要修改navigation2.launch.py，变更nav2_bringup_launch.py为bringup_launch.py要不提示文件不能找到
• 点击2D Pose Estimate初始化位姿，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航
• 效果如下：