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说明：

• 本教程主要介绍OpenCR驱动烧录foxy版的固件
• 测试环境：树莓派4B 2G + Ubuntu MATE 20.04 + ROS2 Foxy Fitzroy

相关设备

• TB3套件：采购地址

前提说明

• 对于在创客智造上购买的foxy版系统的tb3是已经烧录好固件，不需要重复安装

• 同时其系统会内置一键烧录稳定固件的脚本

$ ~/tools/firmware/foxy/loadRos2FoxyFirmware.sh
Now the Foxy's firmware of burger will be download to the openCR.
aarch64
arm
OpenCR Update Start..
opencr_ld_shell ver 1.0.0
opencr_ld_main
[  ] file name          : burger.opencr
[  ] file size          : 127 KB
[  ] fw_name            : burger
[  ] fw_ver             : V190829R3
[OK] Open port          : /dev/ttyACM0
[  ]
[  ] Board Name         : OpenCR R1.0
[  ] Board Ver          : 0x17020800
[  ] Board Rev          : 0x00000000
[OK] flash_erase        : 1.07s
[OK] flash_write        : 1.31s
[OK] CRC Check          : CBBCC4 CBBCC4 , 0.004000 sec
[OK] Download
[OK] jump_to_fw

• 成功烧录时，你会听到一段do、re、mi、fa、sol的铃声

固件烧录

• 安装相关依赖包

$ sudo dpkg --add-architecture armhf
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libc6:armhf

• 设置环境变量

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

• 下载最新的固件

$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2

• 烧录固件

$ cd ./opencr_update
$ ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr
 
       

• 成功烧录时，你会听到一段do、re、mi、fa、sol的铃声

测试

• 测试前需要预先组装Turtlebot3

• 将机器人放置在开阔区域的平坦地面上

• 对于测试，建议安全半径为 1 米

• 连接上电源后打开供电开关

• 长按 PUSH SW 1数秒，正常情况下机器人向前移动30厘米

• 长按 PUSH SW 2数秒，正常情况下机器人将会原地旋转180度