Ubuntu18.04 + ROS Melodic + RoboRTS 安装教程

Windows + Ubuntu18.04 双系统安装

• 确定现有的每个盘的存储类型（固态硬盘还是机械硬盘）：打开资源管理器，选择性能选项，可以看到磁盘那一项显示为HDD的是机械硬盘，SSD为固态硬盘，我们选择固态硬盘装系统。同时可以看到自己的内存大小（记住是8G还是16G）。
  

• 查看无线网卡型号：设置 $\to$ 网络和Internet $\to$ WLAN $\to$ 更改适配器选项 ，拍照记下WLAN下面显示的无线网卡型号：
  

• 打开资源管理器，查看磁盘剩余空间情况。确保能分出100G固态出来装系统（图中C盘和D盘均为固态，如果均能分出100G的话，建议优先选D盘，防止影响C盘中的windows系统，没有D盘的话分C盘就行）
  

• 鼠标右键此电脑 $\to$ 管理 $\to$ 磁盘管理
  

• 点击磁盘管理，选中目标安装磁盘，鼠标右键点击压缩卷
  

• 在输入压缩空间量一项中输入102400，为ubuntu系统分配100G空间。
  

• 得到100G未分配空间。
  

• 准备一个至少16G大小的U盘，先将里面的数据备份，再将U盘格式化为FAT32格式，进官网 http://releases.ubuntu.com/18.04/ 下载ubuntu18.04镜像（iso文件，不能下载其他版本），下载好之后将其解压到刚才格式化的U盘里，至此，ubuntu启动盘制作完成。
  

• 关机，插入启动盘（U盘），摁开机键后不断点按F2键进入到电脑的bios设置界面（不同电脑进入bios的快捷键有所不同，可根据电脑型号上网查找。常见的有F2、F11、F12、Fn+F2、Fn+F11、Fn+F12、Delete键）

• 找到开机启动顺序选项，将U盘启动项（显示的是U盘的名称）调到第一个位置，保存配置信息并重启电脑（下方一般会有提示专门的快捷键）。

• 开机后启动界面如下，选择Install Ubuntu
  
  如果点击后屏幕显示无信号且黑屏，则重新启动电脑，光标移动到上述Install Ubuntu后，按e键进入编辑模式，移动光标到“quite splash”后面，删除 “—”，并在该位置添加“nomodeset”，按F10安装，即可显示安装界面。
  

• 语言建议全选English，然后下一步选择安装第三方软件并填上密码：
  

• 选择Something else进行自定义安装：
  

• 找到刚才分出的100G空间（建议根据空间大小来找，100G对应102400MB，但由于ubuntu和windows的空间统计有所差异，故一般不是102400MB，选择一个空间大小最接近的free space就好）。
  

• 选中该空间，点击 + 号，先为/boot分配2G = 2048MB的空间，并选择Ext4文件格式，具体如下图所示：
  

• 继续选中该空间，点击 + 号，为交换空间分配4G = 4096MB的空间 （若自己电脑内存为16G分配4G交换空间即可，如果为8G建议分配8G = 8192MB交换空间） ，把Ext4文件格式换成交换空间（swap area），分配4G时如下图所示：
  

• 继续选中该空间，点击 + 号，为 / 目录分配30G = 30720MB大小的空间，选择Ext4文件格式，具体如下图所示：
  

• 继续选中该空间，将该空间中的剩余空间全分配给/home目录（Size那一栏自动显示的就是剩余空间大小，不用改动默认即可），选择Ext4文件格式，具体如下图所示：
  

• 设置boot loader位置，选择 /boot 目录对应的位置即可，点击install
  

• 后续设置（语言、时间、密码等）根据自身情况设定。安装完成后重启系统 （重启的时候记得拔掉U盘，开机后选择Ubuntu选项进入Ubuntu系统，此时Ubuntu选项是默认开机启动的系统，如果想修改为默认启动windows可以开机进BIOS设置windows启动项为第一位）。

  若重启后出现问题：屏幕显示无信号且黑屏，参考 LINK，在这时选择进入系统后，屏幕仍会显示无信号且黑屏，因此在如下界面时选择Advanced options for Ubuntu
  
  进入recovery mode ：
  
  移动光标到root，按Enter进入命令行模式：
  

  在命令行输入以下命令

  sudo vi /etc/default/grub

  移动光标到quiet splash处，按i进入编辑模式

  将
  GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
  修改为：
  GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash nomodeset"
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  更改完成后，按Esc，输入 :wq , 换行保存编辑并退出，然后输入以下命令更新

  sudo update-grub

  更新完成后输入以下命令重启

  reboot

• 如果有使用无线网需求的话，可以先查看一下自己电脑是否有无线网卡驱动（不能连无线网就表示没有），没有的话自行百度 “无线网卡型号+ubuntu18.04驱动” 并尝试编译安装驱动（需要准备网线连校园网下载），没有的话可以自行淘宝USB网卡看是否能解决这个问题，实在不行就只能用有线校园网。

• 至此双系统安装完成。过程中如果出现任何问题无法解决，可以群里问或者自行百度解决，实在不行要重装的话先进windows系统删除刚才分配的空间从而删除ubuntu系统（由于刚才分配了这时会显示为4个空间）

安装ROS Melodic

• 进ubuntu系统，如果能连无线网则连上即可。否则查看自己电脑是否有网线口（如果没有的话需要准备一个网线转接器，比如有typec口的话准备typec转网线口），接上网线并连上校园网，没有出现校园网登陆界面的话浏览器输入http://192.168.50.3:8080/ 进入校园网登陆界面，还不行的话检查网线有没有插好。

• 找到软件Software & Updates并进入，将软件安装源改成国内阿里云源，并确保下图中的4个选项勾上，Updates选项里的三个勾也都勾上：
  
  

• 打开Terminal，配置ROS下载镜像地址

  sudo apt-get install vim 
  sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
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• 在新打开的窗口中粘贴以下内容，保存退出

  deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ bionic main   
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• 更新软件源

  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  sudo apt update
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• 安装ROS Melodic

  sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
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  输入以上命令后会被询问是否继续，输入Y即可

• 配置ROS环境变量

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
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• 安装ROS编译的依赖

  sudo apt install python-rosdep \
  python-rosinstall \
  python-rosinstall-generator \
  python-wstool \
  build-essential
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• 初始化

  sudo apt install python-rosdep
  sudo rosdep init
  rosdep update
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• 测试

  roscore #打开第一个终端输入
  rosrun turtlesim turtlesim_node #另开一个终端输入
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  出现小乌龟界面说明ROS Melodic安装成功

RoboRTS（大疆开源的RMUA比赛代码）编译与安装

• 安装RoboRTS依赖

  sudo apt-get install -y ros-melodic-cv-bridge \
  ros-melodic-image-transport \
  ros-melodic-stage-ros \
  ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-laser-geometry \
  ros-melodic-interactive-markers \
  ros-melodic-tf \
  ros-melodic-pcl-* \
  ros-melodic-libg2o \
  ros-melodic-rplidar-ros \
  ros-melodic-rviz \
  protobuf-compiler \
  libprotobuf-dev \
  libsuitesparse-dev \
  libgoogle-glog-dev
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• RoboRTS下载与编译

  mkdir -p ~/roborts_ws/src
  cd ~/roborts_ws/src
  git clone https://github.com/RoboMaster/RoboRTS --depth=1
  cd ..
  catkin_make
  echo "source ~/roborts_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
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• 测试RoboRTS

  roslaunch roborts_bringup roborts_stage.launch
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  出现花花绿绿的rviz即表示安装完成（见下图，左边栏未出现爆红错误），至此RoboRTS编译安装完成。