【ROS进阶篇】第六讲 ROS中的录制与回放（rosbag）

前言

在进阶篇的ROS教程中，我们计划推出对于一些功能组件的介绍与使用，在之前的博客我们重新深入领略了TF2功能包的使用方法，为今后机器人的学习奠定了基础，本篇则相对轻松，重点介绍ROS中完成数据记录与回放的工具：rosbag。

一、工具介绍

• 概念：ROS系统中用于实现录制和回放ROS话题的工具集；

• 本质：rosbag其实本质上就是一个ROS订阅或发布节点；

记录数据：实时订阅话题信息并将数据写入文件，
回放数据：读取文件，发布文件中的数据信息.

• 作用：数据复用，即采集数据方便延后分析调试，对于未来传感器数据的分析有益；

• 参考网站：ROS Wiki ROSBAG

二、常用命令行指令

• 根据录制及回放步骤介绍：

1. 准备工作环境：
   创建录制文件目录：mkdir ./xxx和cd xxx
2. 开始录制：

rosbag record -a -O 目标文件
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3. 查看文件：

rosbag info 文件名
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4. 回放文件：

rosbag play 文件名
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三、编程实现

本节内容主要介绍使用C++语言编程实现rosbag的录制与回放过程：

• 录取rosbag文件：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

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• 读取rosbag文件：

/*  
    读取 bag 文件：

*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建 bag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开 bag 文件
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //读数据
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if(p != nullptr){
            ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
        }
    }

    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

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总结

• 声明：本节博客部分参考了CSDN用户赵虚左的ROS教程，从下篇博客起ROS进阶篇的教程将会首先转入机器人的一些知识学习，在掌握基本机器人模型的建立方法后，博主一方面将会介绍一些关于四足机器人的知识，另一方面则会从URDF文件和GAZEBO仿真入手，继续完成对于ROS的学习，敬请期待。