编辑：CrazyRabbit
日期：2022年7月1日

0. 前言

很多工程师对转向几何的一些专业术语不是很理解，比如阿克曼、阿克曼角、阿克曼误差、阿克曼率、理想转向角等。
本文重点介绍乘用车设计中的转向几何，重点介绍阿克曼转向几何相关术语和设计校核。内容以Adams-Car转向仿真试验工况为例介绍，所有名词的相关定义都以Adams-Car为准，ABD/MTS试验台的相关定义可能会有符号上或其他差异。

1. 阿克曼转向几何

当车辆在水平路面以极低的速度行驶时，此时可以忽略轮胎侧偏角，为了使各个车轮都处于纯滚动状态，希望所有车轮都围绕一个瞬时旋转中心运动，如下图所示：