QGC GuidedActionController.qml模式和toolBarIndicators 解锁和构型切 控制流程解析

解析GuidedActionController实现模式控制流程

 总结模式

​​​​​​​actionRTL
actionLand
actionTakeoff
actionResumeMission、actionResumeMissionUploadFail
actionResumeMissionUploadFail、actionContinueMission
actionMVStartMission
actionArm
actionDisarm
actionEmergencyStop
actionChangeAlt
actionGoto
actionSetWaypoint
actionOrbit
actionLandAbort
actionPause
actionMVPause
actionVtolTransitionToFwdFlight
actionVtolTransitionToFwdFlight
actionROI

模式解析

这块的模式控制通过不同的MAVLINK协议进行上传到机载端

1.MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE

2.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT

3.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG

4.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT

将所有模式切换根据协议不同进行分类

1.使用MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE:

actionRTL、actionLand、actionStartMission、actionContinueMission、actionMVStartMission

以RTL为例：

CuideActionController-->executeAction()-->vehicle.cc.guideModeAction()-->firmwarePlugin->guideModeAction()-->_setFlightModeAndValidate()-->setFlightMode();

 

 

 

2.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT：

actionGoto、actionOrbit、actionROI

以actionChangeAlt为例：

CuideActionController-->executeAction()-->vehicle.cc.guidedModeChangeAltitude()-->firmwarePlugin->guidedModeChangeAltitude()-->vehicle->sendMavCommand

 

 

3.MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG：

actionEmergencyStop、actionChangeAlt、actionTakeoff、actionArm、actionDisarm、actionVtolTransitionToFwdFlight、actionVtolTransitionToFwdFlight、actionLandAbort、actionPause、actionMVPause、

其中arm和Disarm流程一致，直接改变vehicle.armed的属性值，再通过Q_PROPERTY进行绑定，再触发setArmed和armedChanged;

 

其他的模式流程相同，以Takeoff为例：

4.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT：

actionResumeMission、actionResumeMissionUploadFail

 

 

 

 

5.MAVLINK_MSG_ID_MISSION_SET_CURRENT：actionSetWaypoint

 解锁qml->ArmedIndicator.qml

构型切换-> VtolModeIndicator.qml

以解锁流程为例：

实现以singal方式实现:

在MainRootWindow.qml中创建singal;

在FlightDisplayView.qml中使用Connnections与guideController进行连接；

跳转confirmAction;

再跳转到executeAction(),之后和GuideActionController中相同；