目前，深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等等。针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面：
在PCL（Point Cloud Library）中深度图像与点云最主要的区别在于，其近邻的检索方式不同，并且可以相互转换。
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。
| 相机类型 | TOF | RGB双目 | 结构光 |
|---|---|---|---|
| 测距方式 | 主动式 | 被动式 | 主动式 |
| 工作原理 | 根据光的飞行时间直接测量 | RGB图像特征点匹配，三角测量间接计算 | 主动投射已知编码图案，提升特征匹配效果 |
| 测量精度 | 最高可达厘米级 | 近距离可达毫米级 | 近距离内能够达到高精度0.01mm-1mm |
| 测量范围 | 可测量较远物体，一般100m以内 | 由于基线限制，一般只能测量较近的距离，距离较远，测距越不准确。一般为2m以内 | 测量距离一般为10m以内 |
| 影响因素 | 不受光照变化和物理纹理影响，受多重反射影响 | 受光照变化和物体纹理影响很大，夜晚无法使用 | 不受光照变化和物理纹理影响，受反光影响 |
| 户外工作 | 功率小的话影响较小 | 无影响 | 有影响和编码图案设计有关 |