1、launch文件实现步骤

1.新建功能包

• 注意：注意加入launch文件中的功能包依赖

2.在功能包下创建launch文件夹

3.在launch文件夹下创建launch文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
</launch>
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• pkg:功能包
• type:节点名
• name：自己定义的名字
• output：输出位置

4.调用launch文件

roslaunch 包名 xxx.launch 
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• 注意：roslaunch命令执行launch文件时，会首先判断是否启动了roscore，若启动了，则不再重复启动

2、launch文件标签

1.deprecated

• 作用：弃用声明，告诉使用者该launch文件已过时，并进行警告
• 注意：launch是根标签，其它标签都是launch的子级标签
• 代码实现：

  <launch deprecated = "弃用声明">
  <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
      <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen" />
      <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
  </launch>
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• 运行结果：

  NODES
  /
      mykey (turtlesim/turtle_teleop_key)
      myturtle (turtlesim/turtlesim_node)
  
  WARNING: [/media/d102/EPAN/Desktop/code_study_ubuntu/rosdemo_05/src/launch_test_01/launch/turtle_start.launch] DEPRECATED: 弃用声明
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2.node

• 作用：用于指定ROS节点
• 注意：roslaunch命令不能保证按照声明的顺序来启动相应的节点，因为节点的启动是多线程的
• pkg=“包名”
  节点所属的包
• type=“nodeType”
  要启动的节点名称
• name=“nodeName”
  在ROS网络拓扑中节点的名称
• args=“xxx xxx xxx”(可选)
  将参数传递给节点，参数中间用空格隔开
• machine=“机器名”(可选)
  由于ROS是分布式控制，machine用来区分不同的机器
• respawn=“true|false”(可选)
  如果节点退出，是否自动重启，当为true时，则自动重启，只有杀死整个进程（crtl+c），才能退出相应的节点
• respawn_delay=“T”(可选)
  当respawn设为true时，那么延迟T秒后重启
• required=“true|false”(可选)
  该节点是否必须，若设为true，那么该节点退出时，将杀死整个launch
• clear_params=“true|false”(可选)
  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
• output=“log|screen”(可选)
  日志发送目标，默认是log
• ns=“xxx”(可选)
  在指定命名空间中启动节点，避免重名

  <launch deprecated = "弃用声明">
  <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
      <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  respawn="true" respawn_delay="10" ns="turtle"/>
      <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
  </launch>
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3.include

• 作用：当完成一个功能的时候，可能需要启动很多的节点，有些节点可能有关联，需要同时启动，这时，就可以引用已经编写好的launch文件，成为功能包复用
• 代码实现：

  <launch>
      <include file="$(find launch_test_01)/launch/turtle_start.launch" />
      <!-- 再加入自己需要的节点 -->
  </launch>
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  4.remap

  • 作用：给话题名重命名
  • 属性：
    • from=“xxx”:原话题名
    • to=“xxx”：目标话题名
  • 示例：通过ROS自己的键盘节点(/cmd_vel)代替小乌龟的键盘控制节点(/turtle1/cmd_vel)控制小乌龟运动
    • 1. 安装键盘控制包

      sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
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    • 2. 启动键盘控制节点

      rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 
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    • 3. 编写launch文件

      <launch deprecated = "弃用声明">
      <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
          <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  >
              <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
          </node>
          <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
      </launch>
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    • 4.启动launch文件
      • 注意：启动后，小乌龟的键盘控制节点将不能再使用