• realsense d455 semantic_slam实现语义八叉树建图


    orb_slam2 + 语义分割 + 八叉树地图,
    github地址:https://github.com/floatlazer/semantic_slam

    环境配置参考链接

    现在说说要用d455来实现实时建图,需要修改哪些地方。

    首先要安装intel realsense的sdk,
    到realsense-viewer可成功显示界面即成功

    然后安装realsense的ros wrapper, 让d455可通过ros发送topic
    安装方法
    这一步需要同时安装ddynamic_reconfigure包,从github上下载下来,
    和realsen_ros同放在catkin_ws/src下make即可

    直到roslaunch realsense_camera rs_rgbd.launch能启动

    关于深度图用哪个topic的问题:
    深度图有的地方说要用/camera/depth/image_rect_raw
    也有的说用/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
    (具体相机发布了哪些topic可以用rostopic list命令确认)
    注意用roslaunch realsense_camera rs_camera.launch启动相机是没有/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的

    在rviz里观察了一下/camera/depth/image_rect_raw 和 /camera/aligned_depth_to_color/image_raw两个图片,
    发现/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的深度图是和rgb图像对齐的,
    也就是说/camera/depth/image_rect_raw 这个深度图照的范围可能会比rgb图像更广,叠在一起的话可能都不会重叠。
    所以我选了/camera/aligned_depth_to_color/image_raw,
    当然不同的相机可能会不一样。

    确定了rgb图像/camera/color/image_raw和深度图/camera/aligned_depth_to_color/image_raw之后,
    要修改orb_slam2下的ros_rgbd.cc, 修改topic名称。

    然后要修改semantic_slam/semantic_slam/params下的semantic_cloud.yaml,修改topic
    同时需要修改语义网络的path,即model_path,到pth文件的地方

    修改相机内参:
    相机标定有几种方法,可以用ros包,realsense自带的命令,也可以拍几张图片用matlab标定,
    标定好之后,修改semantic_slam/semantic_slam/params下的semantic_cloud.yaml和xtion.yaml,
    xtion.yaml文件是启动orb_slam2的配置文件。

    这个时候语义分割图片已经能显示出来了,但是显示不了八叉图地图!
    问题出在哪呢,
    可以看到问题出在semantic_cloud.py,里面直接用了深度图,而没有用DepthMapFactor进行scale,
    而我们可以看到在orb_slam2中深度图是经过了scale的

    imDepth.convertTo(imDepth,CV_32F,mDepthMapFactor);
    
    • 1

    我们需要做同样的事情,在semantic_cloud.yaml中定义DepthMapFactor,然后把semantic_cloud.py中的深度图进行scale。

    然后就能建图啦:
    在这里插入图片描述

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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/level_code/article/details/125447537