4D毫米波雷达硬件系统架构

1 毫米波雷达与自动驾驶系统 　

4D毫米波雷达与车载自动驾驶系统的关系紧密，聊4D毫米波雷达，肯定抛不开自动驾驶系统。自动驾驶系统分为感知层（sense）、决策层（think）和执行层（act）。

• 感知层用来完成对车辆周围环境的感知识别。感知层用到了各种各样的传感器，其中包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等，以及用于定位和导航的GPS（全球定位系统）和IMU（惯性测量单元）。此外，还有协同式全局数据辅助，包括高精度地图、V2X车联网技术等，扩展智能车的环境感知能力。
• 决策层包括几个功能，一是分析感知层收集的信息，对车辆自身精确定位，对车辆周围环境准确理解。二是对未来一段时间内的可能发生情况进行准确预测。三是规划合理行动和路径达到目标。决策层用到了DC也或DCU。
• 执行层是由车辆底层控制系统执行决策控制信息，通过线控技术完成执行机构的电控化，达到电子制动、电子驱动和电子转向，实现决策层对行为和路径的规划。

4D毫米波雷达属于自动驾驶系统的感知层，它主要输出周围目标的高精度点云信息（距离、方位、速度、高度）给决策层。

那么4D毫米波雷达位于汽车哪个部位呢？看下图