首先明确：
抢占优先级决定“能不能打断”；响应优先级决定“同时等待时谁先执行”。
1. NVIC 是什么
NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）负责：
- 开启、关闭中断
- 保存中断的挂起状态
- 判断多个中断的执行顺序
- 实现中断嵌套
- 根据中断号找到对应的中断服务函数
所谓“嵌套”，就是 CPU 正在执行一个中断服务函数时，可以被更高抢占优先级的中断打断。
2. STM32 的优先级数字越小，等级越高
优先级数值 0 > 优先级数值 1 > 优先级数值 2 ...
这里的 > 表示“实际优先级更高”。
例如：
中断A：抢占优先级 = 0 中断B：抢占优先级 = 2
A 的优先级高于 B。B 执行过程中，A 可以打断 B。
3. NVIC的 4 位优先级
很多 STM32 芯片实际实现了 4 个优先级位，因此一共有：[2^4=16]
个编码值，也就是 0～15。
这 4 位可以切分成两部分：
4个优先级位 = 抢占优先级位 + 响应优先级位
分成五种模式：
| 分组 | 抢占优先级位数 | 抢占值范围 | 响应优先级位数 | 响应值范围 |
|---|---|---|---|---|
| 分组0 | 0位 | 只能为0 | 4位 | 0～15 |
| 分组1 | 1位 | 0～1 | 3位 | 0～7 |
| 分组2 | 2位 | 0～3 | 2位 | 0～3 |
| 分组3 | 3位 | 0～7 | 1位 | 0～1 |
| 分组4 | 4位 | 0～15 | 0位 | 只能为0 |
这里的 4 位不是说每个中断都有两个独立的 4 位字段，而是说：
总共只有 4 位，需要在抢占优先级和响应优先级之间分配。
4. 抢占优先级：决定能否发生中断嵌套
假设：
中断A：抢占优先级 1 中断B：抢占优先级 2
由于数值越小优先级越高，因此 A 的抢占优先级高于 B。
如果 CPU 正在执行 B，此时 A 到来：
执行B → A到来 → 暂停B → 执行A → A结束 → 继续执行B
这就是中断嵌套。
反过来，如果正在执行 A，B 到来，B 不能打断 A，只能进入挂起状态，等 A 执行完再处理。
重要规则
只有抢占优先级不同，才可能发生嵌套。
响应优先级再高，也不能打断正在执行的中断。
5. 响应优先级：决定挂起中断的先后顺序
响应优先级也常被称为：
- 子优先级
- SubPriority
- 次优先级
假设两个中断的抢占优先级相同：
中断A：抢占优先级 1，响应优先级 0 中断B：抢占优先级 1，响应优先级 2
如果 CPU 正在执行主程序，并且 A、B 几乎同时进入挂起状态，那么响应优先级更高的 A 先执行。
A先执行 → A结束 → B执行
但如果 B 已经开始执行，这时 A 才到来，A通常不能打断 B，因为二者抢占优先级相同。
也就是说：
响应优先级只负责“排队”，不负责“抢占”。
6. 如果抢占优先级和响应优先级都相同
抢占优先级和响应优先级均相同的，按中断号排队。
此时由异常号/IRQ 编号进行最终裁决，通常中断号较小者优先。
例如两个中断的配置完全相同：
EXTI0_IRQn = 6 TIM2_IRQn = 28
如果二者同时挂起，一般 EXTI0_IRQn 对应的异常编号更小，因此会先得到响应。
不过实际程序不应过度依赖这一条，最好通过合理设置优先级明确执行次序。
7. 五种分组分别适合什么情况
分组0：没有中断嵌套
抢占优先级：无 响应优先级：0～15
所有外部中断的抢占等级都相同，因此外部中断之间不能相互抢占，只能排队执行。
适合：
- 不希望出现中断嵌套
- 系统结构简单
- 通过响应优先级安排执行次序
分组1
抢占优先级：0～1 响应优先级：0～7
只有两个抢占等级，但每个等级内部可以进行较细的排序。
适合嵌套层数较少、同级中断较多的系统。
分组2
抢占优先级：0～3 响应优先级：0～3
抢占能力和排队能力比较均衡，是常见选择之一。
分组3
抢占优先级：0～7 响应优先级：0～1
可以划分较多抢占等级，但同一抢占等级下只有两个响应等级。
分组4：全部用于抢占
抢占优先级：0～15 响应优先级：无
可以设置很多抢占层级，但没有可配置的响应优先级。
适合更强调中断嵌套层次的系统。
8. 分组2实例
假设系统采用分组2：
NVIC_PRIORITYGROUP_2
此时：
抢占优先级范围：0～3 响应优先级范围：0～3
配置三个中断：
| 中断 | 抢占优先级 | 响应优先级 |
|---|---|---|
| USART1 | 1 | 2 |
| TIM2 | 2 | 0 |
| EXTI0 | 1 | 0 |
可以得出：
USART1能打断TIM2，因为1 < 2。EXTI0也能打断TIM2。USART1与EXTI0抢占优先级相同，不能互相打断。- 当二者同时等待时，
EXTI0的响应优先级为 0，因此先于USART1执行。 - 如果
USART1已经进入中断服务函数，随后EXTI0到来，EXTI0不能仅凭响应优先级打断 USART1。
一句话记忆
抢占优先级不同：看谁能打断谁。
抢占优先级相同：不能互相打断。
同时处于等待状态：再比较响应优先级。
两者都相同：通常由中断号较小者先响应。
所有优先级都是数值越小越高。